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文檔簡(jiǎn)介
1、箱件投遞在快遞公司的業(yè)務(wù)中占有很大的比例。為了提高郵政自動(dòng)化水平,本文給出一種基于三維激光掃描儀的箱件分揀系統(tǒng)。該系統(tǒng)由測(cè)到裝置、三維激光掃描儀、工業(yè)機(jī)器人、計(jì)算機(jī)、控制單元構(gòu)成,利用點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理技術(shù)獲取目標(biāo)物體的幾何信息和空間位姿,實(shí)現(xiàn)箱件分揀后采用機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)碼垛。本文著重研究了點(diǎn)云空間組織方法、去除離散點(diǎn)、基于曲率的粗配準(zhǔn)、基于kdtree的ICP精配準(zhǔn)技術(shù)。經(jīng)過(guò)兩次配準(zhǔn)可以精確求取兩個(gè)三維掃描儀機(jī)器坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系,從而使
2、在線求得的目標(biāo)物體的位姿和幾何精度達(dá)到規(guī)定要求,來(lái)保證自動(dòng)化碼垛要求的速度和精度。本系統(tǒng)將原有分揀線的條碼技術(shù),三維掃描儀技術(shù),機(jī)器人技術(shù)有效地結(jié)合在一起,提高了分揀中心自動(dòng)化水平,減少了人力搬運(yùn)成本,避免了搬運(yùn)中對(duì)快件的損害,縮短了分揀中心發(fā)貨時(shí)間。三維激光掃描儀技術(shù)應(yīng)用在郵政分揀線上尚屬首例,因此本課題的研究具有一定的探索性和創(chuàng)新性。
本文以提高郵政箱件分揀自動(dòng)化水平為目的,以箱件的空間幾何信息為研究對(duì)象,開(kāi)展了以下工作。
3、
首先,根據(jù)實(shí)際的分揀中心工作環(huán)境,設(shè)計(jì)了采集點(diǎn)云的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。主要解決的問(wèn)題是三維激光掃描儀機(jī)器坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、三維激光掃描儀與機(jī)械手坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換以及通過(guò)完整的目標(biāo)點(diǎn)云求取位姿。
其次,通過(guò)點(diǎn)云數(shù)據(jù)預(yù)處理求解兩個(gè)三維激光掃描儀之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換,使采集到的兩片點(diǎn)云拼接成完整的目標(biāo)點(diǎn)云模型。主要研究了散亂點(diǎn)云的鄰域建立方法、去噪方法、點(diǎn)云幾何特征求取方法、基于曲率的粗配準(zhǔn)和基于kdtree的ICP精配準(zhǔn),最終
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