類SCARA硅片傳輸機器人軌跡自動生成系統(tǒng)的設(shè)計與開發(fā).pdf

1、軌跡自動生成系統(tǒng)是機器人控制系統(tǒng)的重要組成部分，對于機器人工作效率的提高和智能化發(fā)展具有重要的意義。本文對一種類SCARA硅片傳輸機器人進行研究，設(shè)計和開發(fā)其軌跡自動生成系統(tǒng)，當機器人目標工位變化時，能自動規(guī)劃機械手軌跡，并得到各控制電機的運動參數(shù)，滿足人們對高效率和智能化生產(chǎn)的追求。
　　本文首先概述了硅片傳輸機器人、機器人軌跡規(guī)劃和軌跡自動生成系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀，并對類SCARA硅片傳輸機器人軌跡自動生成系統(tǒng)的研究背景與意義進行了

2、論述。
　　其次，總體設(shè)計將系統(tǒng)分為數(shù)據(jù)處理模塊和圖形界面模塊，并選定采用S型速度曲線和三次多項式插值作為機器人的軌跡規(guī)劃方法，同時確定了MATLAB工具集作為系統(tǒng)的開發(fā)工具。
　　最后，針對該機器人，在工作空間中對末端操作手進行軌跡規(guī)劃，并通過逆運動學(xué)將規(guī)劃軌跡轉(zhuǎn)換到關(guān)節(jié)空間，得出各控制電機的位移、速度、加速度曲線，建立數(shù)學(xué)模型。通過仿真驗證數(shù)學(xué)模型的可行性，并為系統(tǒng)測試提供參考依據(jù)。將數(shù)學(xué)模型中的數(shù)據(jù)處理過程模塊化，實現(xiàn)