版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶(hù)提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、近年來(lái),由于人口老齡化日益嚴(yán)重、以及腦卒中等導(dǎo)致的偏癱患者數(shù)量不斷增多,治療師資源卻大量匱乏,利用減重支撐系統(tǒng)配合實(shí)現(xiàn)步態(tài)訓(xùn)練的減重步行訓(xùn)練機(jī)器人得到了廣泛關(guān)注。步行訓(xùn)練家庭化、訓(xùn)練模式多樣化是目前步行訓(xùn)練機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的新趨勢(shì)。因此,改良、開(kāi)發(fā)結(jié)構(gòu)精巧、功能齊全、價(jià)格低廉的家庭化、社區(qū)化的步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人具有廣闊的應(yīng)用前景,對(duì)促進(jìn)我國(guó)康復(fù)事業(yè)的發(fā)展、提升我國(guó)康復(fù)醫(yī)療水平、提高偏癱患者和老年人的生活質(zhì)量具有積極而重要的現(xiàn)實(shí)意義。
2、> 本文針對(duì)如何利用踏板式步行訓(xùn)練機(jī)器人,幫助偏癱患者和體弱老年人提供符合自然行走步態(tài)的減重步態(tài)訓(xùn)練的問(wèn)題,在踏板式步行訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)構(gòu)和控制方案、機(jī)構(gòu)尺度綜合、步態(tài)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、人機(jī)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析等方面進(jìn)行了較深入的理論分析和實(shí)驗(yàn)研究。
綜述國(guó)內(nèi)外步行訓(xùn)練機(jī)器人及相關(guān)領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀,在對(duì)現(xiàn)有步行訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)形式、工作原理及訓(xùn)練模式進(jìn)行對(duì)比分析的基礎(chǔ)上,依據(jù)人體步行運(yùn)動(dòng)特征和偏癱臨床康復(fù)原則,提出一種考慮踝關(guān)節(jié)和跖
3、趾關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)及主動(dòng)減重控制的足底驅(qū)動(dòng)踏板式步行訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)構(gòu)方案。闡述機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特點(diǎn)和工作原理,根據(jù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及使用要求確定機(jī)器人的總體控制方案;并根據(jù)不同康復(fù)時(shí)期、不同患病程度的患者提出被動(dòng)訓(xùn)練控制策略和助力訓(xùn)練控制策略。
根據(jù)步態(tài)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,結(jié)合其本身特點(diǎn),依據(jù)正常步行時(shí)的步態(tài)和下肢轉(zhuǎn)角運(yùn)動(dòng)規(guī)律對(duì)步態(tài)機(jī)構(gòu)、踝關(guān)節(jié)姿態(tài)約束機(jī)構(gòu)、跖趾關(guān)節(jié)姿態(tài)約束機(jī)構(gòu)和膝關(guān)節(jié)輔助屈膝機(jī)構(gòu)進(jìn)行尺度綜合,確定機(jī)構(gòu)各連桿的尺寸參數(shù)及直線、
4、曲線約束機(jī)構(gòu)的軌跡;利用Matlab工具箱建立機(jī)構(gòu)的仿真模型,仿真分析驗(yàn)證機(jī)構(gòu)尺度綜合的合理性和機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的可行性。
根據(jù)正常平地步行時(shí)的時(shí)相分布關(guān)系及步態(tài)機(jī)構(gòu)本身特點(diǎn),提出一種適用于步行訓(xùn)練機(jī)器人的步態(tài)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模型,實(shí)現(xiàn)對(duì)步行訓(xùn)練時(shí)雙腿步態(tài)時(shí)相分布的合理控制;以實(shí)驗(yàn)得到的人體重心運(yùn)動(dòng)軌跡測(cè)量模型為減重步態(tài)訓(xùn)練重心的預(yù)定跟蹤軌跡,提出一種基于重心控制的減重訓(xùn)練步態(tài)規(guī)劃方法,實(shí)時(shí)調(diào)整、跟蹤重心的運(yùn)動(dòng)軌跡,保證患者的身體重心與下肢步
5、態(tài)的協(xié)調(diào)控制;根據(jù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),提出單腿擺動(dòng)訓(xùn)練和雙腿擺動(dòng)訓(xùn)練等特殊步態(tài)訓(xùn)練的規(guī)劃方法,幫助患者早期康復(fù)訓(xùn)練時(shí)患側(cè)肢體的強(qiáng)化訓(xùn)練;仿真分析驗(yàn)證步態(tài)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法的可行性和有效性。
為了研究人體下肢和步態(tài)機(jī)構(gòu)的力學(xué)特性,分別建立人體下肢和步態(tài)機(jī)構(gòu)的力學(xué)模型,采用虛功原理求解人體下肢和步態(tài)機(jī)構(gòu)的廣義力,并利用拉格朗日法建立人體下肢和步態(tài)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)方程;采用牛頓-歐拉法建立人機(jī)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型,以步態(tài)機(jī)構(gòu)帶載動(dòng)力學(xué)模型為被控對(duì)象,
6、分析不同減重力、不同步速情況下的步態(tài)訓(xùn)練對(duì)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)性能的影響,驗(yàn)證動(dòng)力學(xué)理論分析的正確性,為步態(tài)機(jī)構(gòu)的系統(tǒng)優(yōu)化、驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選型以及人機(jī)系統(tǒng)控制方法研究提供理論依據(jù)。
最后,研制踏板式步行訓(xùn)練機(jī)器人實(shí)驗(yàn)樣機(jī),利用Quanser半物理仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行機(jī)器人樣機(jī)性能實(shí)驗(yàn)、步態(tài)訓(xùn)練運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模型驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)以及機(jī)器人載人步行訓(xùn)練實(shí)驗(yàn)研究。通過(guò)實(shí)驗(yàn)研究驗(yàn)證機(jī)器人機(jī)構(gòu)方案的合理性和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及控制策略的可行性,證明機(jī)器人可以輔助偏癱患者及體弱老年
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶(hù)所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶(hù)上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶(hù)上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶(hù)因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 踏板式下肢康復(fù)機(jī)器人方案簡(jiǎn)圖_新.dwg
- 踏板式下肢康復(fù)機(jī)器人方案簡(jiǎn)圖_新.dwg
- 踏板式下肢康復(fù)機(jī)器人方案簡(jiǎn)圖_新.dwg
- 踏板式下肢康復(fù)機(jī)器人方案簡(jiǎn)圖_新.dwg
- 踏板式下肢康復(fù)機(jī)器人裝配圖-A0.dwg
- 踏板式下肢康復(fù)機(jī)器人裝配圖-A0.dwg
- 踏板式下肢康復(fù)機(jī)器人裝配圖-A0.dwg
- 踏板式下肢康復(fù)機(jī)器人裝配圖-A0.dwg
- 步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人協(xié)調(diào)控制的研究
- 步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人及步態(tài)評(píng)價(jià)方法研究.pdf
- 仿人機(jī)器人步行控制研究.pdf
- 兩足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行研究.pdf
- 基于雙足機(jī)器人的步行研究.pdf
- 步行機(jī)器人的行走控制.pdf
- 雙足機(jī)器人步行仿真與實(shí)驗(yàn)研究.pdf
- 仿人形機(jī)器人雙足動(dòng)態(tài)步行研究.pdf
- 雙足機(jī)器人步行穩(wěn)定性研究.pdf
- 雙足步行娛樂(lè)機(jī)器人的初步研究.pdf
- 雙足步行機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃研究.pdf
- 步行訓(xùn)練機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的肌電信號(hào)研究.pdf
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論