步行訓(xùn)練機器人系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的肌電信號研究.pdf

1、步行訓(xùn)練機器人是一種通過對患者下肢進行運動訓(xùn)練，實現(xiàn)其行走功能康復(fù)的自動化醫(yī)療設(shè)備，是與現(xiàn)代醫(yī)療技術(shù)相結(jié)合的可以讓人穿戴的人機一體化機械裝置。它主要是利用安裝在病人下肢的外骨骼系統(tǒng)，按預(yù)先設(shè)置的行走步態(tài)，幫助產(chǎn)生或糾正病人的行走步態(tài)。 作為“步行訓(xùn)練機器人系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)”項目的組成部分之一，本碩士論文主要對基于表面肌電信號的輔助控制技術(shù)做了基礎(chǔ)性的理論分析和探索性的研究工作。首先介紹了步態(tài)康復(fù)機器人以及肌電信號的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，指

2、出了現(xiàn)有步態(tài)康復(fù)機器人的不足，并說明了本論文的主要研究內(nèi)容。第二章對生物肌電信號的機理進行了分析，闡述了表面肌電信號的產(chǎn)生過程，為開展外骨骼的控制策略的研究提供了理論基礎(chǔ)。第三章表面肌電信號的采集與識別，介紹了表面肌電信號的采集系統(tǒng)，并對表面肌電信號的采集、分析方法、特征值的選取以及其模式識別作了深入闡述，通過采用閾值控制法實現(xiàn)對下肢動作的識別。在第四章中，通過設(shè)計實驗對踝關(guān)節(jié)運動肌電信號傳感網(wǎng)絡(luò)進行了研究。經(jīng)實驗分析踝關(guān)節(jié)運動時TA和