步行訓(xùn)練機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的肌電信號(hào)研究.pdf

1、步行訓(xùn)練機(jī)器人是一種通過(guò)對(duì)患者下肢進(jìn)行運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)其行走功能康復(fù)的自動(dòng)化醫(yī)療設(shè)備，是與現(xiàn)代醫(yī)療技術(shù)相結(jié)合的可以讓人穿戴的人機(jī)一體化機(jī)械裝置。它主要是利用安裝在病人下肢的外骨骼系統(tǒng)，按預(yù)先設(shè)置的行走步態(tài)，幫助產(chǎn)生或糾正病人的行走步態(tài)。 作為“步行訓(xùn)練機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)”項(xiàng)目的組成部分之一，本碩士論文主要對(duì)基于表面肌電信號(hào)的輔助控制技術(shù)做了基礎(chǔ)性的理論分析和探索性的研究工作。首先介紹了步態(tài)康復(fù)機(jī)器人以及肌電信號(hào)的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，指

2、出了現(xiàn)有步態(tài)康復(fù)機(jī)器人的不足，并說(shuō)明了本論文的主要研究?jī)?nèi)容。第二章對(duì)生物肌電信號(hào)的機(jī)理進(jìn)行了分析，闡述了表面肌電信號(hào)的產(chǎn)生過(guò)程，為開(kāi)展外骨骼的控制策略的研究提供了理論基礎(chǔ)。第三章表面肌電信號(hào)的采集與識(shí)別，介紹了表面肌電信號(hào)的采集系統(tǒng)，并對(duì)表面肌電信號(hào)的采集、分析方法、特征值的選取以及其模式識(shí)別作了深入闡述，通過(guò)采用閾值控制法實(shí)現(xiàn)對(duì)下肢動(dòng)作的識(shí)別。在第四章中，通過(guò)設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)對(duì)踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)肌電信號(hào)傳感網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行了研究。經(jīng)實(shí)驗(yàn)分析踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)TA和