工業(yè)CT運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的負(fù)載模擬技術(shù)研究.pdf

1、工業(yè)CT(Computed Tomography)技術(shù)作為無損檢測(cè)技術(shù)中的一種，已廣泛地應(yīng)用于各個(gè)生產(chǎn)領(lǐng)域。隨著工業(yè)CT技術(shù)的普及，越來越多的工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域開始應(yīng)用工業(yè)CT來保證在線產(chǎn)品的質(zhì)量，對(duì)工業(yè)CT的掃描速度提出了更高的要求，工業(yè)CT各運(yùn)動(dòng)軸由點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)向連續(xù)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變，對(duì)各軸運(yùn)行速度、定位精度要求越來越高。研究工業(yè)CT運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的負(fù)載特性，模擬實(shí)際運(yùn)行時(shí)存在的負(fù)載環(huán)境以檢驗(yàn)不同負(fù)載特性對(duì)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)性能的影響，對(duì)提高工業(yè)CT運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)性能有著

2、重要的意義。本文針對(duì)如何建立工業(yè)CT的負(fù)載模擬系統(tǒng)展開研究。
　　 本文對(duì)工業(yè)CT系統(tǒng)典型掃描方式涉及的四種主要運(yùn)動(dòng)模式進(jìn)行了深入研究，討論了慣性負(fù)載、擾動(dòng)負(fù)載、摩擦力負(fù)載和皮帶驅(qū)動(dòng)負(fù)載對(duì)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)性能的影響，并建立了相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型。設(shè)計(jì)了電動(dòng)負(fù)載模擬方案，將兩臺(tái)型號(hào)相同的交流伺服電機(jī)通過聯(lián)軸器同軸相連作為負(fù)載模擬平臺(tái)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，采用PC機(jī)、數(shù)據(jù)采集卡和交流伺服驅(qū)動(dòng)器作為控制器實(shí)現(xiàn)負(fù)載的模擬。
　　 在研究常用負(fù)載模擬控制

3、算法的基礎(chǔ)上，結(jié)合魯棒位置跟蹤控制中采用的連續(xù)滑?？刂扑枷?，設(shè)計(jì)了基于魯棒速度跟蹤的負(fù)載模擬控制算法，并在理論上證明了該算法的可行性。詳細(xì)論述了負(fù)載模擬系統(tǒng)的軟件實(shí)現(xiàn)。為了在PC機(jī)上實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制，引入了RTX實(shí)時(shí)控制子系統(tǒng)，為實(shí)時(shí)控制提供了精確、可靠的定時(shí)；利用LabWindows/CVI編寫了友好的人機(jī)交互界面，便于對(duì)負(fù)載模擬平臺(tái)進(jìn)行相關(guān)操作和參數(shù)設(shè)置。
　　 最后，本文分別對(duì)慣性負(fù)載、擾動(dòng)負(fù)載、摩擦力負(fù)載和皮帶驅(qū)動(dòng)負(fù)載進(jìn)行了