全電動(dòng)輪汽車行駛穩(wěn)定性控制策略研究.pdf

1、隨著能源危機(jī)的加深及環(huán)境污染的日益嚴(yán)重,電動(dòng)汽車越來越受到人們的關(guān)注。電動(dòng)輪汽車結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,傳動(dòng)效率高,各個(gè)驅(qū)動(dòng)輪獨(dú)立可控,在提高車輛行駛穩(wěn)定性方面存在較大的潛力,因而備受關(guān)注。本文以提高汽車行駛穩(wěn)定性為目的,對(duì)電動(dòng)輪轉(zhuǎn)矩分配策略進(jìn)行了研究。
　　首先,建立了14自由度全電動(dòng)輪汽車動(dòng)力學(xué)模型,其中包括車體運(yùn)動(dòng)6自由度、懸架運(yùn)動(dòng)4自由度以及車輪轉(zhuǎn)動(dòng)4自由度。利用MATLAB/Simulink軟件建立整車仿真模型,采用CarSim軟件驗(yàn)

2、證模型的準(zhǔn)確性。
　　然后,考慮到質(zhì)心側(cè)偏角難于測(cè)量,本文采用擴(kuò)展卡爾曼濾波對(duì)車身質(zhì)心側(cè)偏角進(jìn)行了估計(jì),在估計(jì)質(zhì)心側(cè)偏角時(shí),通過側(cè)向加速度計(jì)算出輪胎的側(cè)向力,簡(jiǎn)化了算法。
　　最后,提出了全電動(dòng)輪汽車轉(zhuǎn)向行駛時(shí)基于載荷的轉(zhuǎn)矩分配策略和基于橫擺力矩的轉(zhuǎn)矩分配策略。對(duì)所提出的不同轉(zhuǎn)矩分配策略進(jìn)行仿真研究,仿真結(jié)果表明本文設(shè)計(jì)的基于載荷的轉(zhuǎn)矩分配策略基本實(shí)現(xiàn)了車輛穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向時(shí)各驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速自適應(yīng)協(xié)調(diào),減小了輪胎磨損;基于橫擺力矩的轉(zhuǎn)矩