基于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的六自由度機(jī)械臂視景仿真與碰撞檢測(cè)系統(tǒng).pdf

1、六自由度機(jī)械臂是一個(gè)非常復(fù)雜的空間運(yùn)動(dòng)機(jī)電系統(tǒng),廣泛應(yīng)用于航空、航天、軍事、工業(yè)制造等領(lǐng)域。在某些特定的工作環(huán)境中,由于條件惡劣不適合操作人員停留,只能對(duì)六自由度機(jī)械臂進(jìn)行遠(yuǎn)程的控制操作。當(dāng)六自由度機(jī)械臂在運(yùn)行時(shí),其實(shí)時(shí)的運(yùn)行姿態(tài)不能被操作者直接觀察到,經(jīng)常導(dǎo)致在機(jī)械臂操作過程中由于決策不及時(shí),而發(fā)生機(jī)械臂與其他物體的碰撞事故,導(dǎo)致機(jī)械臂損壞。
　　針對(duì)此問題,本文提出了基于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的視景仿真與碰撞預(yù)測(cè)的方法,對(duì)六自由度機(jī)械臂

2、的運(yùn)行姿態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)的視景仿真,使操作者在進(jìn)行控制操作的同時(shí),可以直觀地了解六自由度機(jī)械臂的運(yùn)行姿態(tài),有效的解決了不能現(xiàn)場(chǎng)操作帶來的不便,并能對(duì)平臺(tái)運(yùn)行過程中可能發(fā)生的碰撞進(jìn)行預(yù)測(cè),有效的防止了嚴(yán)重碰撞事故的發(fā)生。
　　本文對(duì)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的基礎(chǔ)理論與應(yīng)用技術(shù)進(jìn)行了深入研究,采用實(shí)時(shí)三維建模軟件MultiGen Creator與三維機(jī)械設(shè)計(jì)軟件SolidWorks相結(jié)合的方法建立了六自由度機(jī)械臂及其工作環(huán)境的三維模型,通過Vega P