不完善信息融合技術(shù)及其在移動(dòng)機(jī)器人中的應(yīng)用.pdf

1、隨著傳感器、計(jì)算機(jī)以及信息等技術(shù)的迅猛發(fā)展，各種具有復(fù)雜應(yīng)用背景的多傳感器系統(tǒng)不斷涌現(xiàn)，使得信息的獲取、處理和融合變得多樣化。多源信息融合技術(shù)如今已在軍事和民用領(lǐng)域都得到了廣泛的重視和應(yīng)用，其理論和方法已經(jīng)成為智能信息處理和控制的重要研究領(lǐng)域。
　　 迄今為止，學(xué)者們針對(duì)實(shí)際應(yīng)用提出了許多信息融合算法，其中的證據(jù)理論允許人們對(duì)不完善信息進(jìn)行建模及推理，符合人類思維方式，得到了廣泛的推崇。最近提出來的Dezert-Smaranda

2、che證據(jù)理論（DSmT）可以處理幾乎所有類型的信息，其優(yōu)勢(shì)更是體現(xiàn)在對(duì)不確定、不精確以及高沖突信息的處理上，擁有完備的描述方法，是一種優(yōu)秀的證據(jù)推理理論。
　　 本文在簡(jiǎn)要介紹了Dempster-Shafer Theory（DST）、DSmT和中智理論后，根據(jù)信息的特征，對(duì)不完善信息進(jìn)行了歸類，并從定量融合和定性融合兩個(gè)角度對(duì)基于證據(jù)理論的不完善信息融合技術(shù)進(jìn)行了深入研究，針對(duì)不完善信息中的不同種類信息分別提出了相應(yīng)的融合算法

3、，并對(duì)這些算法進(jìn)行了深入的分析和比較，構(gòu)建了完整的多源不完善信息融合理論體系，為多源不完善信息融合技術(shù)的推廣奠定了基礎(chǔ)。
　　 本文還對(duì)證據(jù)理論領(lǐng)域現(xiàn)有的融合框架進(jìn)行了分析，提出了新的兼容其他融合結(jié)構(gòu)的廣義融合框架，并在此基礎(chǔ)上構(gòu)建出了廣義證據(jù)推理機(jī)，定義了廣義推理機(jī)的工作原理，使其可以推廣到其他證據(jù)理論中。
　　 隨后本文將DSmT信息融合技術(shù)應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人中，對(duì)聲納數(shù)據(jù)進(jìn)行了分析，構(gòu)建出了二維聲納數(shù)學(xué)模型，將本文提

4、出的融合算法和廣義證據(jù)推理機(jī)應(yīng)用于機(jī)器人的信息融合系統(tǒng)中，同時(shí)提出了單體機(jī)器人的Multi-Agent系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人在復(fù)雜動(dòng)態(tài)未知環(huán)境下的精確地圖構(gòu)建、定位以及自主導(dǎo)航，驗(yàn)證了信息融合技術(shù)在機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用中的有效性，同時(shí)也驗(yàn)證了單體Multi-Agent結(jié)構(gòu)的優(yōu)越性。同時(shí)還嘗試構(gòu)建了多機(jī)器人系統(tǒng)，初步實(shí)現(xiàn)了多機(jī)器人聯(lián)合地圖構(gòu)建，為多移動(dòng)機(jī)器人探測(cè)未知?jiǎng)討B(tài)環(huán)境的深入研究奠定了基礎(chǔ)。
　　 本文還采用VisuAlStud