應用于RoboCup機器人的嵌入式圖像處理系統(tǒng)的研究.pdf

1、視覺子系統(tǒng)是RoboCup機器人獲取比賽場地信息的主要途徑，是自主足球機器人非常重要的組成部分。視覺子系統(tǒng)需要先完成視頻圖像采集，然后經(jīng)過一系列的圖像處理操作，將最終提取的特征信息碼傳遞給決策層。一般的機器人視覺子系統(tǒng)在實現(xiàn)上多采用視頻采集卡加通用計算機的方式，其優(yōu)點是硬件配置高、軟件資源豐富等，但是功耗大、結構不輕便，對于依賴電池供電的全自主足球機器人而言是主要的缺點。因此，基于嵌入式的圖像處理系統(tǒng)的研究與設計具有現(xiàn)實意義。
　

2、　 本論文在對已有的足球機器人視覺子系統(tǒng)分析的基礎上，并結合國內外大學和研究機構對嵌入式圖像處理系統(tǒng)的研究，設計了一套更加適合于RoboCup機器人的視覺子系統(tǒng)。鑒于足球機器人視覺子系統(tǒng)的復雜性，采用美國模擬器件公司Blackfin系列ADSP-BF531處理器和開源的μClinux嵌入式操作系統(tǒng)相結合的方式構建了嵌入式圖像處理系統(tǒng)。
　　 圍繞RoboCup中型組足球機器人的視覺子系統(tǒng)，本文主要的研究內容如下：
　　

3、 首先，分析了RoboCup機器人視覺子系統(tǒng)的特點，提出了基于嵌入式平臺的視覺子系統(tǒng)并完成了系統(tǒng)總體方案設計。
　　 其次，完成了系統(tǒng)硬件平臺的建立和軟件開發(fā)平臺的構建。系統(tǒng)軟件開發(fā)平臺主要包括交叉編譯環(huán)境的建立、U-Boot和μClinux操作系統(tǒng)的移植，以及SAA7113H視頻解碼器字符設備驅動程序的設計。
　　 再次，開發(fā)了系統(tǒng)應用程序，包括視頻圖像采集、網(wǎng)絡傳輸和初步的嵌入式圖像處理。因為所開發(fā)的系統(tǒng)本身不帶GU