2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、分類號UDCTP2412碩士學(xué)位論文基于SVM和PSO的機(jī)械臂預(yù)測函數(shù)控制論文答辯日期王崾201362基于SVM和PSO的機(jī)械臂預(yù)測函數(shù)控制捅要六自由度機(jī)械臂是一種典型的工業(yè)機(jī)器人,在裝配、焊接、噴涂等工序作業(yè)中取得了廣泛的應(yīng)用。由于六自由度機(jī)械臂系統(tǒng)具有強(qiáng)耦合、非線性、時(shí)變的特性,機(jī)械臂系統(tǒng)高精度軌跡跟蹤和控制是長期以來研究的核心問題?;诶窭嗜辗椒ń⒘肆杂啥葯C(jī)械臂動力學(xué)模型,分析了系統(tǒng)特性,選擇了不依賴模型精度的預(yù)測函數(shù)控制作

2、為控制策略。對預(yù)測函數(shù)算法進(jìn)行了研究,分析了基函數(shù)的選取原則、預(yù)測模型的建立方法、滾動優(yōu)化策略等控制環(huán)節(jié),結(jié)合六自由度機(jī)械臂系統(tǒng)特性確定了相應(yīng)的參數(shù)和控制環(huán)節(jié)。為了簡化閉環(huán)控制器的設(shè)計(jì),采用廣義逆方法實(shí)現(xiàn)解耦??紤]到實(shí)際的機(jī)械臂系統(tǒng)難以建立精確的動力學(xué)模型,引入支持向量機(jī)辨識廣義逆系統(tǒng),與實(shí)際系統(tǒng)串聯(lián),構(gòu)成偽線性解耦系統(tǒng)。為了改善動態(tài)控制性能,從采用支持向量機(jī)辨識預(yù)測模型和粒子群優(yōu)化控制參數(shù)兩方面改進(jìn)了傳統(tǒng)的預(yù)測函數(shù)控制方法。對解耦后的

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