基于新型地面遙操作帶電作業(yè)機器人的監(jiān)控系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著社會的不斷發(fā)展與進步，電力對經(jīng)濟發(fā)展、國民生活狀況等都顯得必不可少。與此息息相關(guān)的是當電力系統(tǒng)出現(xiàn)故障時，掉電進行維修給很多行業(yè)的作業(yè)帶來諸多的不便，甚至可能危及生命。因此，研發(fā)帶電作業(yè)機器人對社會的發(fā)展與進步有著重要的現(xiàn)實意義。本文著重探究基于機器視覺的帶電作業(yè)機器人監(jiān)控系統(tǒng)，使之操作起來更加的人性化、數(shù)字化、便捷化。帶電進行作業(yè)是保證供電設(shè)備的可靠及安全運行，提高電網(wǎng)的服務(wù)質(zhì)量及進行經(jīng)濟運行等的重要、便捷的手段。利用該帶電作業(yè)機

2、器人進行作業(yè)，將大大的減輕輸送電線路工作維護人員的勞動強度及維修難度，提高檢修效率與質(zhì)量，對輸送電工程的安全可靠運行有著十分重要的意義。
　　本文從論述了新型地面遙操作帶電作業(yè)機器人的發(fā)展狀況及趨勢，本實驗室機器人的系統(tǒng)組成，課題的來源及研究的意義等方面入手，全面介紹了機器視覺及遙操作帶電作業(yè)機器人的研究現(xiàn)狀及本課題的意義，提出問題所在。
　　其次，設(shè)計了基于帶電作業(yè)機器人的監(jiān)控平臺以及視覺方面基礎(chǔ)知識，提出本研究所用的視覺

3、信號傳輸時所用GigE Vision及Pylon驅(qū)動包。接著建立視覺系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，概述攝像機的標定技術(shù)。緊接著設(shè)計了機器視覺、遙操作的流程，構(gòu)建遙操作平臺坐標系，分析遙操作的控制面板。提出三種攝像頭的安裝方式，比較其中的利弊，并設(shè)計了本文需要的安裝方式。
　　最后一部分是本文的重點部分，該部分主要是對問題的解決，包括:整機硬件的搭建，設(shè)計了實驗樣機搭建的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及功能，分析了視覺監(jiān)控平臺的配置，該配置主要是對IP的配置，使得相機