未知環(huán)境下基于行為的智能探測車避障控制研究.pdf

1、智能探測車屬于智能移動機器人范疇。隨著應用范圍的不斷拓寬,智能探測車所面臨的工作環(huán)境也越來越復雜,往往是未知的、非結(jié)構(gòu)化的,所以,智能探測車要在這種環(huán)境下實時地、安全地完成各種探測任務,避障控制系統(tǒng)的沒計是智能探測車設計的關鍵部分之一,也是智能探測車智能化的重要體現(xiàn)。
　　 本文采用超盧波傳感器對智能探測車周圍的障礙物環(huán)境進行了探測,并且利用DSP技術對超聲波傳感器所測得的障礙物距離信息進行了計算分析,最后通過基于行為的智能控制

2、方法實現(xiàn)了智能探測車的避障控制。本文研究的主要內(nèi)容如下:
　　 (1)采用三路超聲波傳感器對智能探測車周圍的障礙物環(huán)境信息進行采集,設計了基于TMS320F2812 DSP控制器的整個超聲波測距系統(tǒng)的軟件和硬件,并且進行了超聲波測距實驗。
　　 (2)將模糊控制方法融入到基于行為的智能控制方法中,設計了智能探測車自主避障過程中的四個基本行為:趨向目標點行為、避障行為、追蹤行為和解除死鎖行為,并對四個基本行為分別進行了仿真

3、,驗證了所設計的模糊控制器的有效性。
　　 (3)設計了未知環(huán)境下基于行為的避障控制算法,主要包括兩方面的內(nèi)容:基于行為仲裁機制的避障控制算法以及基于兩級BP神經(jīng)網(wǎng)絡行為融合的避障控制算法,通過仿真驗證了兩種避障算法的有效性和可行性,并開發(fā)了基于Visual C++和MATLAB混合編程的智能探測車避障仿真平臺。
　　 (4)設計了智能探測車避障控制系統(tǒng)的串口通信控制軟件,并以智能探測車模型做為被控對象,將硬件系統(tǒng)和軟件