基于結(jié)構(gòu)線條的視覺(jué)SLAM方法.pdf

1、同步定位與地圖構(gòu)建（SLAM：Simultaneous Localization and Mapping）是移動(dòng)機(jī)器人的重要研究題目，單目視覺(jué) SLAM則是近幾年的研究熱點(diǎn)。傳統(tǒng)的方法利用特征點(diǎn)或者特征線進(jìn)行 SLAM。本文提出一種基于結(jié)構(gòu)線條的SLAM方法，利用周圍環(huán)境的結(jié)構(gòu)線條作為地圖特征?，F(xiàn)代建筑多符合曼哈頓假設(shè)，即包含三個(gè)兩兩垂直的主導(dǎo)方向，位于主導(dǎo)方向上的線條稱為結(jié)構(gòu)線條。與傳統(tǒng)的特征線不同，結(jié)構(gòu)線條包含全局的結(jié)構(gòu)信息，能夠在

2、每一步相機(jī)朝向的估計(jì)時(shí)做全局的限制，消除朝向估計(jì)的累積誤差，從而也減小了位置估計(jì)的誤差。
　　本文首先介紹了SLAM技術(shù)的研究背景和現(xiàn)狀，然后介紹了計(jì)算機(jī)視覺(jué)和EKF-SLAM的相關(guān)原理，之后則詳述了本文提出的基于結(jié)構(gòu)線條SLAM的原理和方法。為了將結(jié)構(gòu)線條融合到EKF-SLAM的框架中，本文給出了結(jié)構(gòu)線條的參數(shù)化方法，觀測(cè)模型以及較為魯棒的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法。最后的實(shí)驗(yàn)部分則包括了一組模擬實(shí)驗(yàn)和兩組真實(shí)實(shí)驗(yàn)。模擬實(shí)驗(yàn)為25次蒙特卡洛實(shí)