基于全景視覺的單目SLAM系統(tǒng).pdf

1、智能移動(dòng)機(jī)器人是一種在復(fù)雜的環(huán)境下工作的具有自規(guī)劃、自組織、自適應(yīng)能力的機(jī)器人。機(jī)器人智能導(dǎo)航的研究是該領(lǐng)域的一個(gè)熱點(diǎn)課題。智能導(dǎo)航的目的就是在沒有人干預(yù)的情況下使機(jī)器人有目的地移動(dòng)并完成特定任務(wù)，進(jìn)行特定操作。本文旨在結(jié)合國(guó)家自然科學(xué)基金的需求，研究移動(dòng)機(jī)器人同步定位與制圖(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)問題，并在此基礎(chǔ)上研究機(jī)器人導(dǎo)航算法，使得機(jī)器人在完全未知結(jié)構(gòu)化環(huán)境中利用單

2、目全景視覺實(shí)現(xiàn)“完全自主”。 本論文首先回顧了導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展，對(duì)導(dǎo)航技術(shù)中的核心問題：定位與制圖進(jìn)行了詳細(xì)分析，指出了機(jī)器人定位與制圖研究中存在的問題，包括制圖復(fù)雜度、數(shù)據(jù)匹配難度以及定位制圖關(guān)聯(lián)度等；在此基礎(chǔ)上引出了本研究的重點(diǎn)：移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)定位與制圖(SLAM)算法，并對(duì)其算法構(gòu)架、屬性、以及分類等相關(guān)內(nèi)容進(jìn)行了介紹。針對(duì)雙目SLAM系統(tǒng)存在的攝像機(jī)標(biāo)定復(fù)雜度高以及代價(jià)比較昂貴等缺點(diǎn)，本文提出了一種基于全景視覺的單目SLA