基于點線綜合特征的雙目視覺SLAM方法.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、同步定位與地圖構(gòu)建（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）是機器人領(lǐng)域中一大關(guān)鍵技術(shù)，具有廣泛的應(yīng)用前景。由于視覺傳感器的獨特優(yōu)勢，視覺SLAM成為近幾年的研究熱點。點特征是視覺SLAM中最廣泛使用的特征，在特征提取、匹配和表示上都比較成熟。然而點特征對于環(huán)境依賴較大，在紋理缺失等場景中表現(xiàn)不佳。在人造的結(jié)構(gòu)化環(huán)境中，存在著豐富的線特征，與圖像中的點特征起到了信息互補的作用。同時線特征是一

2、種更高層次的特征，利用線段特征構(gòu)建的環(huán)境地圖具有更直觀的幾何信息。
　　本文利用從雙目相機圖像中提取得到的點特征和線特征，提出一種基于點線綜合特征的視覺SLAM方法，可用于在室內(nèi)室外環(huán)境的機器人定位與姿態(tài)估計。
　　本文的主要研究成果包括:
　　1.對線特征的提取、匹配過程進行改進，以提高前端中數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的正確率。其中提取部分對圖像中割裂的線段進行合并，匹配部分采用勻速度模型和Liang-Barsky線段裁剪算法對相機觀

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