基于雙目視覺的特征點匹配算法研究.pdf

1、雙目立體視覺技術是由兩臺攝像機在不同角度對同一物體進行拍攝圖像，并對圖像進行立體匹配以獲取物體的三維幾何信息的技術。該技術近年來得到不斷地研究，并在運動估計、模式識別、景物分析等各種計算機視覺領域得到廣泛的應用。雙目視覺系統(tǒng)的核心研究部分為圖像立體匹配技術，而匹配效果的好壞，取決于其立體匹配算法是否同時具有高速性與準確性。但由于圖像匹配過程會受到各種干擾因素的影響，難以滿足圖像處理的實時性與實用性。所以，立體匹配技術是雙目視覺研究中最為

2、困難的步驟，并且不斷地在發(fā)展與完善。
　　本文在雙目立體視覺技術的原理基礎上，對立體匹配技術的原理和相關技術進行了詳細地研究，并且對特征點的提取算法和SIFT立體匹配算法做了深入的理論研究。首先，針對 Harris算法在圖像處理過程中特征點提取實時性較差，計算量比較大以及抗噪能力差的問題，提出了一種結合像素點灰度差的 Harris角點檢測算法。該算法采用了將被檢測點與鄰近為一個半徑等于3的圓周上16個像素點作對比的方法計算非相似像

3、素點的個數(shù)來確定候選角點，然后計算 Harris角點響應函數(shù)提取角點，再結合SUSAN算法的思想去除偽角點，使Harris角點提取的速度和精度都得到了提高。最后將改進的Harris算法結合SIFT算法中的特征描述和立體匹配，提出了一種基于Harris角點提取的SIFT立體匹配算法。該算法首先采用改進的Harris角點提取算法對圖像對進行角點提取，然后用SIFT特征描述算子生成特征描述符，再利用描述符間的相似性度量進行匹配并得到匹配結果。