基于聚類算法的群體機(jī)器人聚集運(yùn)動協(xié)調(diào)性研究.pdf

1、群體機(jī)器人協(xié)作運(yùn)動系統(tǒng)是群體機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個重要課題，本論文在查閱大量文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上對群體機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)研究內(nèi)容和研究現(xiàn)狀進(jìn)行了分析總結(jié)。
　　 以基于組合式框架聚類算法、意愿強(qiáng)度磋商策略、k-means聚類算法的智能理論為基礎(chǔ)，深入探討了群體機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)的基本原理，建立群體機(jī)器人聚集隊(duì)形路徑規(guī)劃的數(shù)學(xué)模型、運(yùn)動控制模型。采用磋商和意愿強(qiáng)度策略，建立合作式的宏觀調(diào)控機(jī)制，解決群體機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)的沖突問題。建立復(fù)合體體系結(jié)

2、構(gòu)，在此結(jié)構(gòu)下機(jī)器人將產(chǎn)生四種控制行為函數(shù)，以避免機(jī)器人在運(yùn)動過程中的碰撞，使機(jī)器人有效躲避障礙物并保持隊(duì)形。
　　 以PIC單片機(jī)為主控制芯片、紅外對管傳感器為系統(tǒng)輸入，直流電機(jī)PWM信號為系統(tǒng)輸出，開發(fā)個體機(jī)器人硬件系統(tǒng)，并以智能理論為基礎(chǔ)，以面向?qū)ο蟮目梢暬幊誊浖槠脚_，編寫機(jī)器人硬件控制程序。
　　 以k-means聚類算法為基礎(chǔ)進(jìn)行群體機(jī)器聚集隊(duì)形仿真實(shí)驗(yàn)，基于已建立的群體機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)為平臺，進(jìn)行物理實(shí)驗(yàn)，