堆垛機(jī)智能控制及優(yōu)化研究.pdf

1、隨著工業(yè)自動(dòng)化水平的不斷提高，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)應(yīng)用越來越廣泛。堆垛機(jī)作為自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的核心設(shè)備，其運(yùn)行狀況對(duì)整個(gè)立體倉(cāng)庫(kù)的安全性、可靠性及工作效率起著決定性的作用。對(duì)堆垛機(jī)的要求已由過去簡(jiǎn)單的控制其進(jìn)行貨物搬運(yùn)上升發(fā)展到對(duì)其速度、定位精度進(jìn)行精確控制的階段。因此，采用先進(jìn)的控制技術(shù)，不斷改善并提高堆垛機(jī)的運(yùn)行速度、定位精度及自適應(yīng)不同的工作環(huán)境的能力是一個(gè)必然趨勢(shì)。智能技術(shù)在堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)控制中的應(yīng)用，能夠很好的實(shí)現(xiàn)對(duì)其位置的精確控制。本文

2、主要研究?jī)?nèi)容和成果如下：
　　1.將具有快速性和自學(xué)習(xí)能力的模糊小腦模型網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用到堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)控制中。闡述了模糊控制技術(shù)和小腦模型網(wǎng)絡(luò)（CMAC）的結(jié)構(gòu)及工作原理，針對(duì)各自的特點(diǎn)，將模糊控制技術(shù)引入到小腦模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中，對(duì)二者進(jìn)行有機(jī)結(jié)合，構(gòu)成模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(FCMAC)。詳細(xì)介紹了新構(gòu)建的FCMAC網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)、工作機(jī)理和學(xué)習(xí)算法，并且運(yùn)用仿真軟件Matlab7.0對(duì)所提出的控制器進(jìn)行性能仿真分析，仿真結(jié)果表明FCMAC控制器能夠完成

3、對(duì)堆垛機(jī)的控制要求。
　　2.在分析堆垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，基于FCMAC網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)了堆垛機(jī)的智能控制系統(tǒng)，詳細(xì)闡述了堆垛機(jī)FCMAC控制器的結(jié)構(gòu)，并對(duì)堆垛機(jī)輸入的模糊化處理過程、系統(tǒng)參數(shù)的選擇和模糊隸屬度函數(shù)的選擇原則及步驟做了詳細(xì)說明。
　　3.針對(duì)FCMAC控制器存在的不足，提出應(yīng)用改進(jìn)的粒子群算法對(duì)控制系統(tǒng)的量化因子、比例因子和學(xué)習(xí)因子進(jìn)行自適應(yīng)優(yōu)化處理。對(duì)粒子群算法的改進(jìn)，主要針對(duì)其易于陷入局部最優(yōu)解的缺陷，提出了