電動舵機(jī)智能控制平臺開發(fā).pdf

1、在現(xiàn)代戰(zhàn)爭中，導(dǎo)彈、無人機(jī)等飛行器的性能優(yōu)劣直接影響到戰(zhàn)爭的勝負(fù)。而舵機(jī)又是這些飛行器的關(guān)鍵部件，它是用來控制飛行器的飛行軌跡。為了適應(yīng)現(xiàn)代化戰(zhàn)爭，實現(xiàn)精確制導(dǎo)，對于舵機(jī)的研究就顯得尤為重要。
　　傳統(tǒng)的飛行器都是采用液壓伺服系統(tǒng)或氣壓伺服系統(tǒng)，但是這類伺服系統(tǒng)的缺點是結(jié)構(gòu)復(fù)雜、加工精度要求高、質(zhì)量大、成本高、技術(shù)難度大。采用電機(jī)驅(qū)動舵機(jī)變得越來越普遍。較早的電動舵機(jī)采用的是直流電機(jī)。而直流電機(jī)因為有電刷的存在，可靠性較差。對于軍

2、工產(chǎn)品，可靠性要求較高。本文采用無刷直流電機(jī)驅(qū)動飛行器舵機(jī)。
　　舵機(jī)系統(tǒng)實際上是一個位置伺服系統(tǒng)，判別系統(tǒng)優(yōu)劣關(guān)鍵在于系統(tǒng)誤差的多少。對于這樣一個控制系統(tǒng)，本文采用電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)三環(huán)控制方案。并在位置環(huán)和速度環(huán)上采用PID控制策略，電流環(huán)為了加快系統(tǒng)響應(yīng)采用滯環(huán)。
　　傳統(tǒng)的PID控制策略基本上滿足了系統(tǒng)的控制精度要求。但是對于軍工產(chǎn)品，要更進(jìn)一步。智能控制這個概念的提出，為電動舵機(jī)的控制策略選擇提供了新思路。模糊

3、控制屬于智能控制范疇。將模糊控制與傳統(tǒng)PID控制結(jié)合組成模糊PID控制。本文采用模糊PID控制電動舵機(jī)。
　　作為航空用舵機(jī)，對于電源的穩(wěn)定輸出就顯的尤為重要。本文研究電動舵機(jī)輔助電源中Buck變換器在寬范圍輸出領(lǐng)域的若干關(guān)鍵技術(shù)。在研究了Buck變換器的紋波變化特征基礎(chǔ)上，給出了連續(xù)狀態(tài)下電路主要參數(shù)及其控制系統(tǒng)的代數(shù)表達(dá)式和設(shè)計技術(shù);通過系統(tǒng)仿真，指出了分岔特性給變換器輸出紋波以及控制時間延遲給低輸出電壓的穩(wěn)定控制所帶來的不利