四關(guān)節(jié)仿生機器魚直線巡游和機動轉(zhuǎn)向性能實驗研究.pdf_第1頁
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1、中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)碩士學(xué)位論文四關(guān)節(jié)仿生機器魚直線巡游和機動轉(zhuǎn)向性能實驗研究姓名：韓珍申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：精密儀器及機械指導(dǎo)教師：楊杰張世武20100501ABSTRACTThankstohundredsofbillionsyearsevolution，fisheshavepossessedastonishingswimmingabilityinwaterComparingwiththeconventionalunderwaterve

2、hicles，whosedynamicforcesareprovidedbyscrewpropellers，fishmovementshavefastercruisevelocitybettermaneuverabilityhigherthrustefficiencylowerenvironmentnoise，andotheradvantagesWiththedevelopmentofbionics，newmaterials，mecha

3、nicalmanufacture，computerscience，communicationtechnologyandthefurtherstudyonfishswimmingmechanismbythedomesticandoverseasscholars，researchingroboticfishprovidesnewideasfordevelopinglli曲effeciencyandvelocityunderwatervehi

4、clesTKsdissertationhascarriedoutaseriesofexperimentstostudythecruisingandturningperformanceoffourjointroboticfish，andmainlyanalyzesthecontrolparametersofroboticfishmovements，andprovidessomeeffectivemeasurestOimproverobot

5、icfishswimmingabilityInthisdissertation，theresearchdevelopmentsindomesticandoverseasareintroduced，relatingtotheswimmingmechanismaswellasthebiomimeticroboticfishThen，chaptertworeferstothedesignoffourjointsroboticfishinour

6、laboratorywhichincludesthestructuredesign，controlcircuitandthestrategydesignofcontr01Ontheaspectofthestructuredesign，Ourroboticfishadoptsmanyparticularbiomimeticdesignsforthepurposeofpromotingtheswimmingcapabilityandfulf

7、illsautonomouslyswimmingthroughselfdetectionandobstaclesavoidanceusinginfraredsensorsIIlthechapterthree。byexperimentalmeans，westudythecruisecapabilityofroboticfishTheresultssuggestthatthevariatyofeachparametercontrolling

8、theundulateoftailpartdifferentlyaffectthecruisevelocityinwhichespeciallythechangesoffrequency(f)ofundulateoftailpartandrelativewavelength(R)havesignificanteffectonthecruisevelocityChapterfourmainlyfocusesOiltheexperiment

9、alresearchonroboticfish’SturningmaneuverabilityFirst，theroboticfish’SmotionprocessisrecordedwithallighspeedcameraThen，byprocessingthesequentialswimmingimages，weCallextractthebackbonecurvesofroboticfishandobtainthedynamic

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