基于環(huán)境邊界特征的移動(dòng)機(jī)器人航跡尋跡方法研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人的航跡尋跡技術(shù)已經(jīng)成為二十一世紀(jì)智能機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重要研究方向，由于視覺(jué)傳感器具有其它傳感器所無(wú)法比擬的優(yōu)勢(shì)，因此視覺(jué)引導(dǎo)方式成為了航跡尋跡機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)和研究熱點(diǎn)。最近二十年來(lái)，隨著計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù)的飛速發(fā)展以及數(shù)字圖像設(shè)備性?xún)r(jià)比的提高，越來(lái)越多的人投入到視覺(jué)引導(dǎo)的研究中。目前，大部分的航跡尋跡機(jī)器人都是工作在具有典型的邊界特征的環(huán)境下，因此研究一種基于環(huán)境邊界特征的航跡尋跡機(jī)器人具有重要的理論和實(shí)踐意義。
　　

2、本文研究了航跡尋跡機(jī)器人視覺(jué)引導(dǎo)技術(shù)的發(fā)展歷史，在現(xiàn)有的研究成果的基礎(chǔ)上，借助圖像處理技術(shù)和機(jī)器人導(dǎo)航原理，針對(duì)具有邊界特征的環(huán)境開(kāi)展了移動(dòng)機(jī)器人航跡尋跡的視覺(jué)引導(dǎo)的研究，提出了一種以提取出的地面踢腳線(xiàn)作為路徑引導(dǎo)的路標(biāo)的視覺(jué)引導(dǎo)方法，機(jī)器人通過(guò)尋找路標(biāo)進(jìn)行航跡尋跡，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了可行性驗(yàn)證。本文在已有的機(jī)器人航跡尋跡的方法上進(jìn)行了改進(jìn)，在機(jī)器人進(jìn)去死區(qū)時(shí)，可以自動(dòng)執(zhí)行指令返回到正常的運(yùn)動(dòng)軌跡上。
　　本文中移動(dòng)機(jī)器人引導(dǎo)路標(biāo)的