基于DSP的嵌入式PLC運(yùn)動控制模塊的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、運(yùn)動控制技術(shù)廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、數(shù)控技術(shù)、工業(yè)自動化等領(lǐng)域，由于其對運(yùn)動對象的位置定位精確，且能夠滿足運(yùn)動對象的一些運(yùn)動特殊功能的要求，在控制領(lǐng)域有廣闊的前景。
　　隨著運(yùn)動控制過程復(fù)雜度的顯著提高，人們對運(yùn)動控制技術(shù)的要求越來越苛刻，不論是從系統(tǒng)的體積、開發(fā)方式方面，還是性能等方面都有了更高的要求。在控制軟件方面，傳統(tǒng)的運(yùn)動控制系統(tǒng)存在開放性不足、運(yùn)動控制編程語言在不同硬件平臺之間不兼容等問題。因此，本文在詳細(xì)分析嵌入式PLC技術(shù)

2、、運(yùn)動控制技術(shù)和運(yùn)動控制編程語言發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，研究了國內(nèi)外DSP運(yùn)動控制技術(shù)的發(fā)展水平，并指出采用DSP可編程邏輯控制平臺實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制系統(tǒng)的方法的優(yōu)點(diǎn)，提出在將DSP技術(shù)與PLC技術(shù)相結(jié)合實(shí)現(xiàn)的高性能DSP可編程邏輯控制平臺即DSP-PLC平臺中，設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)一系列符合IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)和PLCopen標(biāo)準(zhǔn)的運(yùn)動控制模塊，從而實(shí)現(xiàn)PLC和運(yùn)動控制功能的緊密結(jié)合。
　　本文介紹了DSP-PLC系統(tǒng)的總體架構(gòu)，分別闡述了DSP

3、-PLC系統(tǒng)的軟件構(gòu)成、硬件構(gòu)成和內(nèi)核引擎模型。在理解IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)和PLCopen標(biāo)準(zhǔn)中定義的功能模塊基礎(chǔ)模型和工作狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖的基礎(chǔ)上，分析了運(yùn)動控制功能模塊的實(shí)現(xiàn)原理和實(shí)現(xiàn)過程，研究了運(yùn)動控制功能模塊實(shí)現(xiàn)中的參數(shù)設(shè)置/狀態(tài)監(jiān)控過程、執(zhí)行處理過程和過程間的交互接口，并在DSP-PLC平臺中設(shè)計(jì)了和實(shí)現(xiàn)了一系列符合IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)和PLCopen標(biāo)準(zhǔn)的運(yùn)動控制功能模塊。最后，在基于DSP-PLC的電梯門機(jī)系統(tǒng)中，驗(yàn)證了

4、本文所實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動控制模塊的功能，并對運(yùn)動控制功能模塊實(shí)現(xiàn)方法和普通梯形圖實(shí)現(xiàn)方法進(jìn)行了對比分析。
　　實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文所研究實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動控制功能模塊實(shí)現(xiàn)了PLCopen國際組織定義的運(yùn)動控制功能模塊所應(yīng)具備的功能，并且具有實(shí)現(xiàn)簡單、可靠性高、可讀性好等優(yōu)點(diǎn)。本文設(shè)計(jì)的運(yùn)動控制功能模塊對運(yùn)動控制技術(shù)的發(fā)展和科學(xué)研究都有重大的意義。最后本文結(jié)合當(dāng)今運(yùn)動控制領(lǐng)域的發(fā)展現(xiàn)狀，對論文進(jìn)行了總結(jié)與展望，并指出了所設(shè)計(jì)的運(yùn)動控制功能模塊中存在的