基于DSP的三維懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、基于 DSP的三維懸掛運(yùn)動控制系統(tǒng)是一種利用張緊的柔索來驅(qū)動連接在其下端的載物平臺的自動化控制裝置。隨著自動化技術(shù)的發(fā)展，運(yùn)動控制的應(yīng)用越來越廣泛，本設(shè)計(jì)正是基于此背景開發(fā)出的一種高精度的運(yùn)動控制系統(tǒng)。
　　本設(shè)計(jì)以TMS320F2812型32位定點(diǎn)數(shù)字信號處理器作為主控芯片，該控制器具有精度高，運(yùn)算速度快等特點(diǎn)，加之配合使用的數(shù)字信號處理相關(guān)算法，使得本設(shè)計(jì)響應(yīng)更加迅速，坐標(biāo)移動更為精確，主控制器通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路，配合相關(guān)理

2、論算法驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動，使該裝置能夠?qū)崿F(xiàn)在三維平面坐標(biāo)內(nèi)精準(zhǔn)、平穩(wěn)的移動。該裝置能夠順利實(shí)現(xiàn)以上功能得益于以下幾點(diǎn)創(chuàng)新和理論支持：首先裝置上的設(shè)計(jì)，讓物塊下拉重物良好的保證了物塊水平移動；在算法上采用按線拉伸驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)的速度和方向，在CPU選型上采用精度高、運(yùn)行速度快的DSP控制器，讓步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度更加精確；選擇專用數(shù)字信號處理器使設(shè)計(jì)的運(yùn)行速度和精度大為提高；在機(jī)械結(jié)構(gòu)上整體采用鋁合金材質(zhì)，并且優(yōu)化整體結(jié)構(gòu)，運(yùn)行更為靈活。經(jīng)過實(shí)