安防巡邏機(jī)器人控制系統(tǒng)平臺的應(yīng)用研究.pdf

1、機(jī)器人作為一種新興事物，它的發(fā)明與應(yīng)用對人類的生產(chǎn)和生活等各方面產(chǎn)生了重大的影響。機(jī)器人技術(shù)在不斷發(fā)展的同時，也激發(fā)了相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)變革，如傳感器技術(shù)、驅(qū)動控制技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)等。而智能移動機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個重要分支，主要研究方向集中在信息采集、導(dǎo)航定位、路徑規(guī)劃、人機(jī)交互等方面。現(xiàn)今眾多發(fā)達(dá)國家紛紛建立了機(jī)器人技術(shù)的長期發(fā)展規(guī)劃，機(jī)器人技術(shù)研究應(yīng)用成果更是體現(xiàn)了一個國家的高新技術(shù)水平。
　　安防巡邏機(jī)器人是智能機(jī)器

2、人中的一類，可在大幅減輕人類勞動強(qiáng)度的同時，安全可靠的完成危險區(qū)域的監(jiān)測任務(wù)。而飛行巡檢方式則是未來安防巡邏機(jī)器人的發(fā)展方向。四旋翼飛行器是一種結(jié)構(gòu)新穎的航空器，其飛行模式可以方便的實現(xiàn)垂直起降、定點懸停和空間六自由度機(jī)動。與傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)的直升機(jī)相比，這種飛行器具有飛行姿態(tài)穩(wěn)定、空間自由度高的優(yōu)點，更加適合作為安防巡邏機(jī)器人的運行平臺。
　　本課題研究的是一種基于四旋翼飛行器的智能巡邏機(jī)器人，可對巡邏區(qū)域進(jìn)行自動、智能的自主巡邏，并進(jìn)

3、行有害氣體監(jiān)控、溫度監(jiān)控、火災(zāi)隱患監(jiān)控。其可在易燃易爆品、有毒氣體及其它一些比較危險的環(huán)境中使用，保障巡檢人員的安全;也可應(yīng)用于工廠的自動化監(jiān)控，實現(xiàn)無人智能巡檢等任務(wù)。對其進(jìn)行功能擴(kuò)充，還可將其應(yīng)用于不同環(huán)境的各種監(jiān)控、巡邏中。
　　論文主要完成了上位機(jī)控制系統(tǒng)平臺的設(shè)計與實現(xiàn)，包括上位機(jī)導(dǎo)航、上位機(jī)的控制系統(tǒng)，以及四旋翼飛行器機(jī)載傳感器的擴(kuò)充，并對所述智能巡邏機(jī)器人進(jìn)行了實驗室環(huán)境下的驗證，驗證結(jié)果表明，智能巡邏機(jī)器人系統(tǒng)整體