基于PJR-2X型噴漿機(jī)器人的開(kāi)放式算法平臺(tái)研究與設(shè)計(jì).pdf

1、論文論述了噴漿機(jī)器人國(guó)內(nèi)外的市場(chǎng)需求和技術(shù)發(fā)展，并闡述了山東科技大學(xué)機(jī)器人研究中心研制的PJR-2X型噴漿機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和工作原理；針對(duì)其控制系統(tǒng)的專門性和封閉式的體系結(jié)構(gòu)，將小噴漿機(jī)器人進(jìn)行開(kāi)放式算法平臺(tái)改造，把控制器的控制算法由單片機(jī)實(shí)現(xiàn)改成由PC機(jī)的開(kāi)放式算法平臺(tái)處理，將得到的控制量輸出給控制器，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)比例閥的控制。
　　為了實(shí)現(xiàn)噴漿機(jī)器人的開(kāi)放式控制算法，本課題以PJR-2X型噴漿機(jī)器人為應(yīng)用載體，重新研究設(shè)計(jì)了PJR-

2、2X噴漿機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括操作器、直接控制器以及連接雙方通信并實(shí)現(xiàn)開(kāi)放式控制算法的PC機(jī)。此系統(tǒng)融合了機(jī)器人技術(shù)、控制技術(shù)和基于Visual Basic6.0的串口通訊技術(shù)。以操作器、直接控制器和PC機(jī)基于VB開(kāi)放式算法平臺(tái)要實(shí)現(xiàn)的功能為前提，分別論證了操作器、直接控制器和PC機(jī)基于VB開(kāi)放式算法平臺(tái)的設(shè)計(jì)方案，重點(diǎn)介紹了開(kāi)放式算法平臺(tái)的設(shè)計(jì)。此系統(tǒng)大幅度加強(qiáng)了PJR-2X型噴漿機(jī)器人的穩(wěn)定性、可靠性以及靈活性。
　　在對(duì)操作

3、器和控制器的設(shè)計(jì)中，采用C8051F020單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)，在基于Keil u Vision2下的Silicon Laboratories IDE集成開(kāi)發(fā)環(huán)境中進(jìn)行軟件開(kāi)發(fā)和調(diào)試。此次設(shè)計(jì)以C8051F系列單片機(jī)為控制系統(tǒng)核心，詳細(xì)闡述了操作器的硬件電路結(jié)構(gòu)，直接控制器的比例閥控制電路結(jié)構(gòu)和開(kāi)關(guān)閥控制電路結(jié)構(gòu)。
　　在對(duì)PC機(jī)開(kāi)放式控制算法平臺(tái)的設(shè)計(jì)中，采用Visual Basic對(duì)開(kāi)放式算法平臺(tái)進(jìn)行開(kāi)發(fā)。論文重點(diǎn)介紹了應(yīng)用Visu