6R-300切削機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與運(yùn)動學(xué)仿真.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人作為一種典型的機(jī)電一體化設(shè)備，已被廣泛應(yīng)用在研磨、焊接、噴涂、搬運(yùn)、裝配等領(lǐng)域，但是真正用于進(jìn)行切削加工領(lǐng)域的還不多，是近些年才興起的一個新的研究方向。本文在查閱了大量文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上，設(shè)計了一種能夠用來進(jìn)行零件成型加工的6R300型切削機(jī)器人，該切削加工機(jī)器人既有機(jī)器人一樣靈活的柔性，又具有機(jī)床切削加工所具有的剛性和精度，并用虛擬現(xiàn)實技術(shù)對設(shè)計的6R300型切削機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動仿真。
　　全文主要研究內(nèi)容如下：

2、　?。?）通過對國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人研究現(xiàn)狀的分析，創(chuàng)造性的提出了將機(jī)器人技術(shù)與傳統(tǒng)的機(jī)床加工技術(shù)相結(jié)合，改變了傳統(tǒng)單一的機(jī)床加工形式；從6R300型切削機(jī)器人的工作環(huán)境和任務(wù)要求出發(fā)，初步確定了該切削機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)方案。
　　（2）根據(jù)所選傳動方案，對6R300型切削機(jī)器人的總體機(jī)械結(jié)構(gòu)和各零部件機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計；根據(jù)該切削機(jī)器人的加工要求，對其驅(qū)動源、傳動部件和執(zhí)行部件進(jìn)行了選型計算。
　?。?）采用解析法，對6R300

3、型切削機(jī)器人各桿件的尺寸進(jìn)行計算，選擇合理的尺寸參數(shù)，保證各桿件之間不產(chǎn)生干涉，并能夠達(dá)到精度要求。
　　（4）利用D-H算法對該切削機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析，推算各連桿之間的齊次變化矩陣，建立切削機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型，推導(dǎo)出6R300型切削機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程，根據(jù)此方程對該切削機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動學(xué)正、逆解分析，得到合理的關(guān)節(jié)參數(shù)。
　?。?）利用UG建立6R300型切削機(jī)器人的三維實體模型，將此實體模型導(dǎo)入到ADAMS環(huán)境中，并對其