RH6型弧焊機器人運動學研究與仿真.pdf

1、本文首先介紹了工業(yè)機器人控制器的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢，指出了開放式控制器是今后機器人控制器的發(fā)展方向。 論文重點介紹了SIA-SUNRH6型弧焊機器人的運動學問題，即不考慮產(chǎn)生運動的力和力矩而專門研究其運動規(guī)律，尋求6自由度垂直關(guān)節(jié)型通用機器人對象建模的一般方法和原則。在對RH6型機器人進行機構(gòu)分析后，采用D-H方法建立了其運動學模型，并在其求逆解問題的過程中提出了一種新的求解方法。與傳統(tǒng)方法相比，此方法大大減少了計算運動方程逆解

2、的計算量。并應(yīng)用MATLAB軟件編程進行了運動學模擬仿真，驗證了其正解和逆解的準確性和運動的可行性，其仿真結(jié)果完全是真實可靠的，為以后的操作提供了數(shù)據(jù)和運動參考。 最后，討論了人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的BP算法及其應(yīng)用于RH6型機器人逆向求解的方法。利用位置正解結(jié)果，通過訓練學習，實現(xiàn)操作手從關(guān)節(jié)變量空間到工作變量空間的非線性映射，從而求得RH6型機器人運動學逆解，并用數(shù)值實例進行了驗證，給出了訓練結(jié)果和期望結(jié)果的對比，表明這種方案十分有效