水輪機葉片坑內(nèi)修復(fù)機器人的移動平臺研究.pdf

1、實現(xiàn)水輪機葉片坑內(nèi)修復(fù)的自動化是縮短修復(fù)周期，降低修復(fù)成本，改善修復(fù)質(zhì)量的關(guān)鍵。本文針對水輪機葉片坑內(nèi)修復(fù)自動化的需求，進行了水輪機葉片坑內(nèi)修復(fù)用機器人移動平臺的研制。
　　根據(jù)轉(zhuǎn)向功耗比較結(jié)果確定爬壁機器人采用純滾動轉(zhuǎn)向、差動驅(qū)動的輪式移動機構(gòu)，結(jié)合多體耦合面狀間隙式吸附系統(tǒng)，其負載與運動綜合性能較傳統(tǒng)永磁吸附爬壁機器人顯著提高，實現(xiàn)了可靠吸附前提下的原地低功耗靈活轉(zhuǎn)向。
　　基于移動平臺的靜態(tài)運行和動態(tài)運行分析，設(shè)計了水

2、輪機葉片坑內(nèi)修復(fù)用爬壁機器人移動平臺，原理樣機試驗結(jié)果表明移動平臺載重（包括自重）與吸附力比值超過0.25，負載能力強，運動靈活、功耗低，具有復(fù)雜空間曲面自適應(yīng)能力等優(yōu)點。
　　移動平臺永磁吸附系統(tǒng)建立了吸附系統(tǒng)三維有限元數(shù)值計算模型，優(yōu)化了吸附系統(tǒng)的尺寸參數(shù)，采用乙型磁路結(jié)構(gòu)設(shè)計了多吸附系統(tǒng)的移動平臺吸附裝置。
　　應(yīng)用上述關(guān)鍵技術(shù)和研究成果，移動平臺結(jié)合機械臂及其他作業(yè)工具，可組成水輪機葉片坑內(nèi)修復(fù)機器人系統(tǒng)，為最終實現(xiàn)