水輪機(jī)專用修復(fù)機(jī)器人運(yùn)動仿真.pdf

1、水輪機(jī)修復(fù)專用機(jī)器人是機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域中的一項新技術(shù).水輪機(jī)修復(fù)機(jī)器人最早是由加拿大魁北克水電局研究并開發(fā)的.目前對水輪機(jī)轉(zhuǎn)輪葉片的維護(hù)與維修已成為中國水電部門的一項重要工作,每年都要在這類工作中耗費(fèi)大量的人力、物力,因此我們引進(jìn)并自行開發(fā)了適合中國國情的水輪機(jī)修復(fù)用專用機(jī)器人.現(xiàn)在正在開發(fā)的水輪機(jī)修復(fù)機(jī)器人屬于第四代機(jī)器人,它不僅具有前幾代機(jī)器人在焊接、運(yùn)動控制和自適應(yīng)性方面的優(yōu)點,更融會了人機(jī)交互、遠(yuǎn)程控制、機(jī)器人感覺系統(tǒng)等當(dāng)前正蓬勃

2、發(fā)展的機(jī)器人人性化技術(shù).水輪機(jī)修復(fù)專用機(jī)器人的運(yùn)動仿真系統(tǒng)就是在這樣的趨勢下誕生的.水輪機(jī)修復(fù)專用機(jī)器人的運(yùn)動仿真系統(tǒng)是在VC++編程語言的資源環(huán)境下開發(fā)的,VC++是一套非常高效的編程軟件.該課題融會了機(jī)器人學(xué),計算機(jī)圖形學(xué)和傳感器學(xué)等理論科學(xué).其中機(jī)器人學(xué)中的機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)給圖象仿真中顯示機(jī)器人每一時刻的空間位姿提供了理論依據(jù);而計算機(jī)圖形學(xué)中的B-樣條空間曲面和曲線的構(gòu)造理論及其優(yōu)點都適用于機(jī)器人焊接曲面的空間仿真中;傳感器的應(yīng)用