水輪機(jī)修復(fù)專用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解及仿真.pdf_第1頁
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1、本課題研究的機(jī)器人用于對(duì)水輪機(jī)被空蝕的葉片表面進(jìn)行打磨及焊接.本文基于水輪機(jī)修復(fù)專用機(jī)器人,針對(duì)其本體結(jié)構(gòu)極其復(fù)雜的特點(diǎn),用三維工程設(shè)計(jì)軟件Pro/Engineer對(duì)水輪機(jī)修復(fù)機(jī)器人進(jìn)行虛擬設(shè)計(jì),包括零部件的3D建模,虛擬裝配及模型的輸出等,針對(duì)水輪機(jī)修復(fù)專用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題,對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)的各個(gè)方面,包括位移分析正、逆問題,雅可比矩陣正、逆問題,速度分析正、逆問題以及加速度分析正、逆問題進(jìn)行了詳細(xì)的分析和計(jì)算,同時(shí)給出基于Matlab軟

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