移動(dòng)機(jī)器人聲源定向方法研究.pdf

1、災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)危險(xiǎn)的工作環(huán)境給人員搜救帶來了極大的困難。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人技術(shù)得到了廣泛的應(yīng)用,如何將機(jī)器人應(yīng)用于災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)的人員搜救工作是一個(gè)有重要研究意義的課題。本論文研究的內(nèi)容就是災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)人員搜救機(jī)器人的聲源定向部分,通過獲取待救人員發(fā)出的聲音信息,確定出其相對(duì)機(jī)器人的方向,進(jìn)而引導(dǎo)機(jī)器人走向待救者。
　　 目前的聲源定向技術(shù)大都是通過麥克風(fēng)陣列來實(shí)現(xiàn)的,本文主要圍繞基于時(shí)延估計(jì)的聲源定向技術(shù)展開研究。首先,對(duì)基于指向性

2、麥克風(fēng)的聲源定向技術(shù)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)論證,給出了一種基于分頻的通道校正方法;其次,研究了四元十字陣和三元直角陣兩種空間定向算法,并對(duì)其進(jìn)行了融合;再次,深入研究了基于互相關(guān)的時(shí)延估計(jì)技術(shù),鑒于預(yù)處理在信號(hào)處理中的重要作用,介紹了幾種基本的預(yù)處理方法,重點(diǎn)研究了濾波和譜減對(duì)互相關(guān)算法的影響,并通過實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了驗(yàn)證,將互相關(guān)算法與濾波和譜減技術(shù)結(jié)合,提高了其在噪聲環(huán)境中的性能,針對(duì)互相關(guān)時(shí)延估計(jì)結(jié)果有大量錯(cuò)誤值夾雜的問題,總結(jié)了兩種篩選算法,介紹了