全向移動(dòng)機(jī)器人力覺操控技術(shù).pdf

1、隨著人機(jī)和諧發(fā)展的矛盾日益凸顯，人機(jī)交互的設(shè)計(jì)已經(jīng)成為現(xiàn)代科學(xué)的研究熱點(diǎn)。在特殊環(huán)境下，現(xiàn)有控制模式不能有效控制傘向移動(dòng)機(jī)器人，因此，將人機(jī)交互的控制方式引入到控制中。本課題設(shè)計(jì)了基于力覺輸入、視覺輸出的智能控制系統(tǒng)。
　　系統(tǒng)包括觸摸式遙控器、智能標(biāo)定軟件和動(dòng)態(tài)鏈接庫三個(gè)部分。首先，將觸摸式遙控器固定在全向移動(dòng)機(jī)器人上，使用解耦三維力傳感器對(duì)控制力進(jìn)行測(cè)量；其次，遙控器嵌入式系統(tǒng)對(duì)力覺信號(hào)進(jìn)行采集，并使用卡爾曼濾波算法處理，再進(jìn)

2、行計(jì)算；最后通過無線模塊將結(jié)果發(fā)送至機(jī)器人完成控制。機(jī)器人控制系統(tǒng)中使用配套的動(dòng)態(tài)鏈接庫完成控制。遙控器中使用解耦三維力傳感器的設(shè)計(jì)經(jīng)過理論分析與計(jì)算，具有最好的傳感器精度。考慮到人機(jī)交互的重要性，觸摸式遙控器設(shè)計(jì)了具有柔性操作的結(jié)構(gòu)。智能標(biāo)定軟件使用下，只需簡(jiǎn)單界面操作和變換負(fù)載即可完成標(biāo)定。該軟件在無需專業(yè)標(biāo)定設(shè)備下，能夠簡(jiǎn)化標(biāo)定過程。
　　智能標(biāo)定實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了智能標(biāo)定軟件能夠大大簡(jiǎn)化標(biāo)定的復(fù)雜度；機(jī)器人操控實(shí)驗(yàn)證明了基于力覺輸