地面三維激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)研究.pdf

1、隨著激光技術(shù)和雷達(dá)技術(shù)的快速發(fā)展,并將兩種技術(shù)的完美融合,就形成了一種全新的技術(shù)：激光雷達(dá)技術(shù)。在最近的幾年由于其應(yīng)用的廣泛性,從而使該技術(shù)的不斷被推進(jìn),研究者也不斷提出了新的改進(jìn)理論,對(duì)于掃描數(shù)據(jù)的后期處理環(huán)節(jié)如數(shù)據(jù)的預(yù)處理、數(shù)據(jù)的分塊、分層、模型的建立、模型可視化中也用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)了很多改進(jìn)的算法。其中數(shù)據(jù)預(yù)處理中的數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)是最為關(guān)鍵的一步。它對(duì)數(shù)據(jù)的后期處理起著至關(guān)重要的作用。
　　 本文在總結(jié)了國(guó)內(nèi)外研究者關(guān)于三維掃描數(shù)

2、據(jù)配準(zhǔn)的理論基礎(chǔ)上,對(duì)地面LIDAR數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)進(jìn)行了深入研究。目前的地面LIDAR數(shù)據(jù)配準(zhǔn)算法主要有改進(jìn)的ICP算法、奇異值分離法、特征的約束配準(zhǔn)法以及ICP算法與特征的配準(zhǔn)算法相結(jié)合的組合算法。本文在此基礎(chǔ)上,提出了一種新的算法:地面LIDAR數(shù)據(jù)的整體配準(zhǔn)算法。該算法主要是以間接平差為理論基礎(chǔ),分別對(duì)掃描數(shù)據(jù)的點(diǎn)特征約束、線特征約束和面約束特征建立了誤差模型。整體配準(zhǔn)就是在這三類誤差模型的基礎(chǔ)之上建立起來(lái)的誤差模型。并通過(guò)最小二乘的