嵌入式MIMU-GPS緊耦合導航系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、MIMU/GPS緊耦合導航系統(tǒng)具有成本低、高精度和高可靠性等優(yōu)點，是導航技術領域研究的熱點之一。在MIMU/GPS緊耦合導航理論基礎上，本論文設計并實現(xiàn)了以數(shù)字信號處理器(DSP)為核心的嵌入式MIMU/GPS緊耦合導航系統(tǒng)。本論文的主要研究工作和創(chuàng)新性成果如下：
　　1、采用DSP+FPGA+MCU硬件架構，設計并實現(xiàn)了以DSP為核心的嵌入式MIMU/GPS緊耦合導航系統(tǒng)的硬件及電路；
　　2、編寫了MCU與FPGA軟件代

2、碼，完成了GPS與慣性數(shù)據(jù)的采集和傳輸，實現(xiàn)了DSP平臺下MIMU/GPS緊耦合導航功能，并設計了PC配套軟件用于導航監(jiān)視與結果存儲；
　　3、針對MIMU/GPS緊耦合導航算法，設計了GPS與慣性儀表數(shù)據(jù)離線采集系統(tǒng)與存儲方案，實現(xiàn)了緊耦合算法離線仿真和在線對比。
　　4、進行了MIMU/GPS緊耦合導航系統(tǒng)的室內(nèi)靜態(tài)實驗與室外車載動態(tài)實驗，實驗結果表明，設計完成的嵌入式MIMU/GPS緊耦合導航系統(tǒng)精度高、穩(wěn)定性好。

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