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文檔簡介
1、隨著微機(jī)械電子系統(tǒng)、組合導(dǎo)航技術(shù)、車聯(lián)網(wǎng)和智能交通的發(fā)展,現(xiàn)代車載導(dǎo)航系統(tǒng)不僅要求導(dǎo)航具有高精度和高可靠性的定位功能,同時還必須具備高性價(jià)比、小型化和易集成等特點(diǎn)。本文從車輛的實(shí)際應(yīng)用需要和工作環(huán)境出發(fā),提出并研究了易于工程實(shí)現(xiàn)的小型化、低成本和中低精度的MIMU/GPS車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)方案,利用實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的設(shè)備進(jìn)行車載實(shí)驗(yàn)并進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和分析。
本文主要研究內(nèi)容包括以下三個方面:
1.推導(dǎo)了捷聯(lián)慣導(dǎo)的數(shù)字迭代算法,
2、重點(diǎn)介紹了姿態(tài)算法,并對其進(jìn)行了仿真。
2.建立了MIMU/GPS松組合模式下的車載導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)方程和量測方程,針對低功耗傳感器常伴有較低的信噪比和較大的不確定因素的影響,將Sage-Husa自適應(yīng)卡爾曼濾波、非完整約束應(yīng)用到組合導(dǎo)航系統(tǒng)中,并將后向?yàn)V波和加權(quán)濾波技術(shù)應(yīng)用到組合導(dǎo)航系統(tǒng)離線處理中,來提高組合導(dǎo)航系統(tǒng)的精度。
3.將MIMU(3A3G)/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)簡化為MIMU(2A1G)/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)
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