GPS-DR組合導(dǎo)航系統(tǒng)的研究及車載移動(dòng)單元的研制.pdf

1、本文主要工作分為兩大方面，一方面是關(guān)于GPS/DR組合導(dǎo)航系統(tǒng)中組合導(dǎo)航算法的研究，另一方面是車載移動(dòng)單元軟硬件設(shè)計(jì)。 從多傳感器信息融合角度出發(fā)，運(yùn)用位置/航向輸出校正和元件參數(shù)誤差補(bǔ)償校正的方法，將里程儀的參數(shù)誤差項(xiàng)添加到卡爾曼濾波器的狀態(tài)向量中，建立了GPS/DR組合導(dǎo)航系統(tǒng)的集中卡爾曼濾波方程。在分析了濾波器發(fā)散產(chǎn)生的原因以及目前的解決辦法后，將模糊自適應(yīng)控制器應(yīng)用到車載GPS/DR組合導(dǎo)航系統(tǒng)中，通過對(duì)卡爾曼濾波器的噪

2、聲方差進(jìn)行在線修正，使濾波器在對(duì)象模型存在誤差或?qū)ο笫艿礁蓴_時(shí)仍然收斂，從而得到比普通卡爾曼濾波算法性能更高的濾波器。車載移動(dòng)單元硬件設(shè)計(jì)主要包括GPS模塊接口、存儲(chǔ)器擴(kuò)展、液晶接口、鍵盤接口、電源設(shè)計(jì)等，硬件結(jié)構(gòu)緊湊。軟件設(shè)計(jì)主要實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航傳感器的數(shù)據(jù)處理、DR與GPS的時(shí)間同步設(shè)計(jì)、液晶顯示等。 本課題基本完成預(yù)定目標(biāo)。在GPS/DR組合導(dǎo)航研究中，提出了新的濾波算法，為實(shí)現(xiàn)GPS/DR組合導(dǎo)航系統(tǒng)提供了新的思路。車載移動(dòng)單元