GPS-DR車輛組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)關(guān)鍵理論問題的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、根據(jù)適用于運動目標較為合理的“當前”統(tǒng)計模型,建立了GPS與DR系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,用卡爾曼濾波方法對導(dǎo)航系統(tǒng)的信號進行了濾波分析計算。
   針對GPS導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計了一種擴展強跟蹤(E-SKF)卡爾曼濾波器。這種濾波器以一種收斂性判據(jù)來確定濾波計算的方法。當接收的信號正常時采用濾波精度高的擴展卡爾曼濾波器(EKF)計算,當接收的信號異常時采用跟蹤能力強的強跟蹤卡爾曼濾波器(SKF)計算。對所設(shè)計的濾波器按正常與信號丟失兩種情況進行

2、了仿真分析。仿真結(jié)果表明,這種濾波器具有較好的濾波性和穩(wěn)定性。
   設(shè)計了一種基于UT變換的強跟蹤卡爾曼濾波器(UT-SKF)并將其應(yīng)用于DR導(dǎo)航子系統(tǒng)中。這種濾波器將強跟蹤卡爾曼濾波器中的漸消因子λ的離散化表達形式以Unscented卡爾曼濾波中的協(xié)方差矩陣來表示,并將強跟蹤系數(shù)的計算過程加入到Unscented卡爾曼濾波器的預(yù)測過程與估計過程之間,增強了濾波器的容錯性和穩(wěn)定性。GPS導(dǎo)航子系統(tǒng)按基礎(chǔ)卡爾曼濾波計算。將這兩個

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