嵌入式GNSS-SINS超緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)中精確制導(dǎo)武器發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用，然而在日益復(fù)雜的戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境下精確制導(dǎo)武器經(jīng)常面臨高動(dòng)態(tài)、弱信號(hào)以及強(qiáng)干擾等不利因素。為了進(jìn)一步提高導(dǎo)航系統(tǒng)在復(fù)雜環(huán)境下的綜合性能，在衛(wèi)星導(dǎo)航的基礎(chǔ)上引入慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行組合已成為未來(lái)的發(fā)展方向。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴對(duì)GNSS/SINS超緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的GNSS、SINS系統(tǒng)進(jìn)行分析;對(duì)衛(wèi)星信息處理及捷聯(lián)慣性導(dǎo)航解算的程序流程進(jìn)行設(shè)計(jì);對(duì)不同組合模式的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行對(duì)比，從中選擇合適

2、的組合模式。⑵對(duì)超緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的組合濾波器進(jìn)行研究，其中包括系統(tǒng)的誤差建模、濾波器設(shè)計(jì)等;針對(duì)組合導(dǎo)航濾波器中，數(shù)據(jù)通訊延時(shí)帶來(lái)的估計(jì)誤差滯后問(wèn)題，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)同步以及基于狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的誤差遞推校正方法，并進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證。⑶針對(duì)高動(dòng)態(tài)下的環(huán)境，對(duì)基于慣性信息輔助的GNSS接收機(jī)技術(shù)進(jìn)行了研究，包括利用慣性信息輔助GNSS接收機(jī)對(duì)衛(wèi)星信號(hào)的快速捕獲;通過(guò)外部注入星歷及慣性信息來(lái)輔助接收機(jī)實(shí)現(xiàn)快速熱啟動(dòng);以及利用慣性信息輔助接收機(jī)的環(huán)