小型化激光陀螺SINS-GNSS組合導航系統(tǒng)初步研究.pdf

1、捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)(Strap-down Inertial Navigation System,SINS)是一種完全自主式的導航系統(tǒng)，但其導航誤差會隨時間不斷累積。衛(wèi)星導航系統(tǒng)(Global Navigation Satellite System,GNSS)具有全天候、高精度等優(yōu)點，但容易受外界干擾。將兩者結(jié)合而成的組合導航系統(tǒng)能揚長避短發(fā)揮各自的優(yōu)勢以減小系統(tǒng)誤差、提高導航精度，具有更加廣泛的應用前景。
　　論文以中國科學院聲學所

2、某海洋探測項目和其它工程應用的需求為研究背景，結(jié)合慣性傳感器標定技術(shù)、誤差補償技術(shù)、數(shù)值仿真和實物導航實驗，研究了小型化激光陀螺SINS以及小型化激光陀螺SINS/GNSS組合導航系統(tǒng)的相關(guān)特性以及導航性能。論文的主要研究工作包含如下幾個方面：
　　本文的主要研究工作包含如下幾個方面：
　　(1)概述了國內(nèi)外小型化激光陀螺、小型化激光陀螺SINS以及SINS/GNSS組合導航系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展方向。給出了SINS的誤差和導

3、航解算方程。
　　(2)針對SINS中激光陀螺和加速度計的固有誤差和安裝誤差，建立了相應的標定模型進行標定，得到了陀螺和加速度計的安裝誤差角、標度因數(shù)及零偏。
　　(3)建立了SINS中激光陀螺和加速度計的零偏溫度補償模型，進行了相應的溫度誤差補償實驗，改善了陀螺與加速度計零偏溫度特性，得到了含有溫度變化率的四次多項式溫補模型更優(yōu)的有益結(jié)論。
　　(4)初步分析了SINS的三種初始對準方法，對小型化激光陀螺SINS進行