柔性視覺檢測站傳感器標定與機器人本體校準技術的研究.pdf

1、柔性視覺檢測站的誕生為當今主流的多車型混合生產(chǎn)線的實時質量監(jiān)控提供了有效手段，該系統(tǒng)主要由視覺傳感器和工業(yè)機器人組成，結合了視覺測量快速、非接觸和機器人柔性自動化的特點，實現(xiàn)了對白車身尺寸的在線實時測量。
　　 影響系統(tǒng)測量精度的因素有很多，其中傳感器的測量精度和機器人的定位精度是兩個關鍵環(huán)節(jié)。本文圍繞這兩個方面進行了深入的研究，實現(xiàn)了攝像機和傳感器的精確標定，同時提出了基于距離誤差的機器人本體校準方法。
　　 本文的主

2、要研究內容有：
　　 1.深入研究了單目結構光視覺傳感器的數(shù)學模型及其測量原理。
　　 2.分析了攝像機內外參數(shù)的定義及視覺測量中各主要坐標系之間的關系，提出了基于任意位置平面靶標的攝像機標定技術。
　　 3.根據(jù)透視模型中交比不變性的原理，提出了基于任意位姿平面靶標及交比不變性的傳感器標定方法。
　　 4.建立了機器人D-H模型并對機器人微分運動學進行了深入的研究，提出了基于距離誤差的機器人本體校準技術