測(cè)量機(jī)器人本體標(biāo)定技術(shù)研究.pdf

1、將工業(yè)機(jī)器人作為立體視覺(jué)傳感器的運(yùn)動(dòng)載體，不僅具有視覺(jué)檢測(cè)技術(shù)非接觸、快速的特點(diǎn)，而且由于機(jī)器人的靈活可編程而增強(qiáng)了整個(gè)測(cè)量系統(tǒng)的柔性。在運(yùn)用機(jī)器人視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，為了保證整個(gè)系統(tǒng)的測(cè)量精度，就必須對(duì)測(cè)量系統(tǒng)的各個(gè)環(huán)節(jié)進(jìn)行標(biāo)定，其中最困難的一個(gè)環(huán)節(jié)就是對(duì)機(jī)器人本體的標(biāo)定，也就是建立起機(jī)器人處于任意姿態(tài)時(shí)，其關(guān)節(jié)變量到末端法蘭盤坐標(biāo)系位姿之間的準(zhǔn)確映射關(guān)系。本研究包括以下幾個(gè)方面： 1.針對(duì)本實(shí)驗(yàn)室的機(jī)器人詳細(xì)介紹了其各種

2、坐標(biāo)系統(tǒng)，并對(duì)該機(jī)器人的幾種通訊方式進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，編寫了相應(yīng)的通訊程序。 2.建立了機(jī)器人D-H運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，分析了機(jī)器人的正、逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題，并給出了運(yùn)算實(shí)例。在此基礎(chǔ)上詳細(xì)分析了機(jī)器人的微分運(yùn)動(dòng)學(xué)，這也是機(jī)器人幾何標(biāo)定的理論基礎(chǔ)。 3.提出了基于距離約束條件的機(jī)器人連桿參數(shù)求解模型即距離誤差最小化約束法，詳細(xì)推導(dǎo)了距離誤差模型法的求解過(guò)程，并將距離準(zhǔn)確度和距離誤差作為衡量機(jī)器人精度的指標(biāo)。 4.首次提出虛擬基