雙波傳播算法在水下潛器路徑規(guī)劃中的應(yīng)用.pdf

1、本文重點研究水下機器人在三維環(huán)境中進行全局路徑規(guī)劃的問題。
　　 全局路徑規(guī)劃技術(shù)是決定水下機器人智能化水平高低的關(guān)鍵技術(shù),它是自主導(dǎo)航中的一個重要組成部分。對于智能水下機器人來講,在有障礙物的存在和其他限制的條件下尋找一條安全,高效的路徑是十分重要的。
　　 在論文中,首先簡要介紹了自主式機器人的有關(guān)內(nèi)容,包括自主式水下機器人的簡介,發(fā)展動態(tài)及本課題的背景及意義,以及全局路徑規(guī)劃的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢。然后對全局路徑規(guī)劃包括

2、環(huán)境建模和路徑搜索策略兩個子問題進行研究,并同時分析了各種方法的優(yōu)缺點。
　　 作為論文理論基礎(chǔ)部分,重點研究了八叉樹環(huán)境模型和在二維空間柵格環(huán)境中的雙波傳播算法的原理和實現(xiàn)。作為論文的創(chuàng)新部分,首先將雙波傳播算法推廣到三維空間柵格環(huán)境中。然后結(jié)合前述的八叉樹環(huán)境模型和雙波傳播算法將雙波傳播算法推廣到八叉樹模型中,最后通過仿真實驗證明了用雙波傳播算法進行水下機器人路徑規(guī)劃的有效性。
　　 本文主要是探索雙波傳播算法來進行