雙目視覺測(cè)量標(biāo)定與編碼的改進(jìn)算法及實(shí)現(xiàn).pdf

1、雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)模仿雙目獲取信息的物理結(jié)構(gòu)，對(duì)物體進(jìn)行精確測(cè)量，因其非接觸、速度快、精度高等諸多優(yōu)點(diǎn)被廣泛地應(yīng)用于工業(yè)檢測(cè)、物體識(shí)別、機(jī)器人自導(dǎo)引、航天、航空及軍事等很多領(lǐng)域。本文針對(duì)雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)中影響精度的幾個(gè)關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了理論與實(shí)驗(yàn)研究，以提高雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)量精度。
　　 本文將數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)的圖像處理方法應(yīng)用在編碼標(biāo)志點(diǎn)的定位中，準(zhǔn)確快速地定位編碼標(biāo)志點(diǎn)，并通過對(duì)中心圓擬合的方式得出因傾斜，側(cè)放等原因在圖像上呈橢圓表

2、現(xiàn)的編碼標(biāo)志點(diǎn)相關(guān)數(shù)據(jù)參數(shù)，然后讀取編碼，最后通過凸包算法結(jié)合編碼標(biāo)志點(diǎn)與圓心標(biāo)志點(diǎn)進(jìn)行排序，提高了標(biāo)志點(diǎn)物與像坐標(biāo)的自動(dòng)匹配精度，進(jìn)而可實(shí)現(xiàn)攝像機(jī)精確快速自標(biāo)定。
　　 傳統(tǒng)的立體視覺標(biāo)定算法易引起誤差累積，本文分析了內(nèi)外參數(shù)模型的基礎(chǔ)上，提出了一種基于多項(xiàng)式擬合的雙目立體視覺內(nèi)參數(shù)標(biāo)定新的方法。該方法將內(nèi)參數(shù)模型轉(zhuǎn)化成為多項(xiàng)式，在標(biāo)定好外參數(shù)的前提下，應(yīng)用最小二乘法，完成攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)多項(xiàng)式方程系數(shù)標(biāo)定。經(jīng)過標(biāo)定與測(cè)量實(shí)驗(yàn)，實(shí)

3、驗(yàn)結(jié)果證明該方法能提高測(cè)量精度。
　　 隨著攝像機(jī)分辨率的提高，可以獲取更高像素的測(cè)量圖像，但傳統(tǒng)的格雷編碼結(jié)構(gòu)光柵卻受光條寬度的限制而導(dǎo)致測(cè)量結(jié)果的有效數(shù)據(jù)點(diǎn)不多。本文在傳統(tǒng)格雷編碼結(jié)構(gòu)光柵的基礎(chǔ)上，應(yīng)用相移的技術(shù)，提高了測(cè)量的有效數(shù)據(jù)點(diǎn)數(shù)量，使測(cè)量點(diǎn)云更為密集，均勻，測(cè)量精度也有所提高。
　　 經(jīng)過了標(biāo)定和數(shù)據(jù)采集的研究，本文對(duì)雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)硬件的選擇、軟件框架的搭建進(jìn)行了介紹，最后通過對(duì)實(shí)際模型進(jìn)行了測(cè)量實(shí)驗(yàn)，得