基于內(nèi)模結(jié)構(gòu)的仿人智能協(xié)調(diào)控制.pdf

1、內(nèi)模控制可成功應(yīng)用于含純滯后對(duì)象的控制，具有穩(wěn)態(tài)魯棒無(wú)差的良好性能，且魯棒性強(qiáng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)直觀簡(jiǎn)單，在線調(diào)整參數(shù)少。內(nèi)?？刂破髦锌烧{(diào)節(jié)因子的參數(shù)決定了的系統(tǒng)響應(yīng)性能，系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和控制策略決定了系統(tǒng)性能指標(biāo)只能在穩(wěn)定性和快速性之間折衷設(shè)計(jì)。仿人智能控制是包含自動(dòng)控制、人工智能和計(jì)算機(jī)科學(xué)的一門交叉學(xué)科，其模擬人類在信息處理和控制決策過(guò)程中的智能活動(dòng)規(guī)律，研究具有仿人智能特性的工程控制與信息處理的系統(tǒng)。通過(guò)運(yùn)用仿人智能控制中智能特性

2、，結(jié)合內(nèi)?？刂频膬?yōu)點(diǎn)，設(shè)計(jì)出基于內(nèi)模結(jié)構(gòu)的仿人智能協(xié)調(diào)控制的新型控制策略，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性與準(zhǔn)確性、快速性的設(shè)計(jì)達(dá)到統(tǒng)一。在充分分析內(nèi)?？刂坪头氯酥悄芸刂频幕A(chǔ)上，首先提出了基于內(nèi)模結(jié)構(gòu)的定參數(shù)仿人智能協(xié)調(diào)控制的方法：內(nèi)模控制器的設(shè)計(jì)采用常用的相消法，保證系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)無(wú)差，其調(diào)節(jié)因子的設(shè)計(jì)要綜合考慮系統(tǒng)響應(yīng)的快速性、平穩(wěn)性和魯棒性，調(diào)節(jié)能力有限；協(xié)調(diào)控制器采用仿人智能控制思想設(shè)計(jì)，用誤差、誤差的變化率和模型誤差的變化率作為仿人智能控制器的輸入

3、信號(hào)，通過(guò)定性和定量的方法在線辨識(shí)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)過(guò)程，采用多模態(tài)控制策略調(diào)節(jié)控制對(duì)象的輸入量，參與系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程的調(diào)節(jié)；在系統(tǒng)處于穩(wěn)態(tài)時(shí)，協(xié)調(diào)控制器輸出為零，整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能由內(nèi)?？刂破鲉为?dú)保證。這種設(shè)計(jì)方法使系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能得到明顯的改善，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)響應(yīng)平穩(wěn)性和快速性設(shè)計(jì)的統(tǒng)一。智能協(xié)調(diào)控制可采用定參數(shù)調(diào)節(jié)和自適應(yīng)調(diào)節(jié)兩種方式。定參數(shù)智能協(xié)調(diào)控制必然導(dǎo)致系統(tǒng)性能在控制對(duì)象參數(shù)變化時(shí)性能不是最優(yōu)的，系統(tǒng)魯棒性和抗擾性受到一定的影響。為