步行爬坡機整機設計及運動學仿真.pdf

1、本文在論述國內(nèi)外步行機器人的研究現(xiàn)狀及未來發(fā)展趨勢的基礎上，對國內(nèi)外研制的步行機器人結構進行了比較分析，提出了新型步行爬坡機的機械結構設計方案，根據(jù)該方案進行了步行爬坡機的機械結構設計及運動學仿真分析。
　　基于仿生學原理，提出了在農(nóng)業(yè)、林業(yè)具有一定應用價值的新型步行爬坡機的機械部分設計，其中采用腿式行走機構即具有一定的爬坡能力和行走速度，又克服了目前普遍采用的進山林機械的過大過重的缺點。步行機所采用的四連桿機構使得整體結構簡單緊

2、湊，質(zhì)心變化平穩(wěn)，穩(wěn)定性得到了很大的提高。
　　本文在分析步行機結構特點的基礎上，建立了步行機的運動學模型?；贒-H方法，對機器人進行了運動學分析，求出了步行機的運動學方程，完成了機器人的運動學正問題的求解。
　　最后利用虛擬樣機技術對步行機的運動學進行了模擬仿真。利用PRO/E軟件建立了步行機的虛擬三維裝配模型，利用PRO/E和ADAMS軟件間的專用接口程序MECH/Pro將PRO/E中的三維模型導入到ADAMS軟件中。