不確定非線性系統(tǒng)的實用輸出機動控制.pdf

1、跟蹤控制問題要求系統(tǒng)的狀態(tài)或輸出跟蹤收斂于一個給定的參考信號,但在實際生活中很多跟蹤問題,如衛(wèi)星按預(yù)定軌道發(fā)射,機器人動作控制等,不僅要求被控對象跟蹤于一個理想的路徑,而且在跟蹤過程中要滿足一定的速度或加速度。我們把這類問題稱之為實用輸出機動控制問題。輸出機動控制還是一個比較新的課題,值得我們深入研究。本文分別研究了兩類不確定非線性系統(tǒng)的輸出機動控制問題:
　　一、對于一類含參數(shù)不確定性的非線性系統(tǒng),基于動態(tài)面方法得到了滿足機動控

2、制條件的實際控制器和參數(shù)估計自適應(yīng)律,然后通過討論三種速度誤差的形式來設(shè)計路徑變量的動態(tài)性能,完成了對閉環(huán)系統(tǒng)的控制設(shè)計。其特點在于通過增加一系列低通濾波器,克服了用傳統(tǒng)backstepping方法中出現(xiàn)的重復(fù)大量微分的數(shù)學(xué)弊端,保證了閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號半全局有界,同時完成了對系統(tǒng)的輸出機動控制。最后在仿真算例中,將傳統(tǒng)backstepping算法和本章動態(tài)面方法得到的仿真結(jié)果進(jìn)行了比對,突出了各自的優(yōu)勢和特色,且仿真結(jié)果驗證了本方法的