IPMC驅動器及在仿人手指設計中的應用研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩69頁未讀 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領

文檔簡介

1、離子交換聚合物金屬復合結構IPMC(Ionic Polymer Metal Composite)的機電特性與生物肌肉相似,被稱為人工肌肉材料。應用IPMC致動性能開發(fā)的執(zhí)行器適用于仿生機構和微機電系統,在生物醫(yī)學領域也具有廣闊的應用前景。本文針對IPMC驅動器及其在仿人手指設計中的應用研究主要完成了以下工作內容:
  首先,選取懸臂梁狀和方形板狀IPMC致動器作為研究對象。基于數據建模和在線辨識理論,選擇SISO系統的白回歸模型作

2、為懸臂梁狀和方形板狀IPMC致動器輸出位移模型,采用最小二乘算法對模型中未知參數進行更新,得到三階IPMC致動器輸出位移自回歸模型,并對該模型進行了簡化處理。利用LabVIEW在線辨識系統,基于帶遺忘算子遞歸最小二乘辨識算法,建立了方形板狀IPMC致動器輸出力離散狀態(tài)空間模型。
  其次,應用滑模控制算法對IPMC致動器輸出位移和輸出力模型的狀態(tài)空間表達式設計了滑??刂坡?,完成了MATLAB/Simulink仿真實驗和半實物系統實

3、驗。針對IPMC致動器輸出力滑??刂茖嶒灒x取四片尺寸和形狀不同的IPMC致動器作為研究對象,完成了相應的滑模控制半實物系統實驗,并且,在沒有改變滑??刂坡手性O計參數值的情況下,實現了對上述IPMC致動器輸出力跟蹤的滑??刂疲炞C了滑??刂扑惴ň哂袑ν饨鐓挡幻舾行?。
  最后,通過對人類手指抓取行為和運動范圍的分析,根據身體智能理論和人機工程學思想,設計了一款IPMC驅動指關節(jié)的仿人欠驅動兩關節(jié)中指,對其中的關鍵部件進行了靜力分

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論