基于GA和BP算法的模糊神經(jīng)控制在倒立擺中的應(yīng)用.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展,現(xiàn)代工業(yè)控制系統(tǒng)變的越來越復(fù)雜.另外控制科學(xué)的發(fā)展同計算機(jī)技術(shù)的發(fā)展結(jié)合越來越緊密.由于控制系統(tǒng)越來越復(fù)雜,基于精確數(shù)學(xué)模型的傳統(tǒng)控制已得不到理想的控制效果.智能控制是一種模擬人類智能的高級控制系統(tǒng),它是基于知識的控制,是將控制人員和專家的控制經(jīng)驗與知識作為被控對象的知識模型.模糊系統(tǒng)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和遺傳算法被認(rèn)為21世紀(jì)人工智能界最具有發(fā)展前途的三個重要領(lǐng)域,它們構(gòu)成了所謂的智能計算或稱軟計算.倒立擺的控制[3,6

2、]是控制理論應(yīng)用的一個典型范例,通常被用來檢驗控制策略的有效性.同時,由于倒立擺系統(tǒng)控制與火箭和飛行器控制等的相似性,對其進(jìn)行控制所采用的控制算法以及得出的結(jié)論對其它工程控制問題具有一定指導(dǎo)意義.本文在分析了模糊控制,神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的基礎(chǔ)上,根據(jù)倒立擺的特點(diǎn),提出了模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制結(jié)構(gòu),在分析了BP算法的優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上,引入遺傳算法,并使用遺傳算法和BP算法相結(jié)合的方式來優(yōu)化模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),并對固高公司的倒立擺做了實驗,并對相應(yīng)結(jié)果進(jìn)行了分