基于作業(yè)任務(wù)的約束變胞機構(gòu)設(shè)計方法.pdf

1、傳統(tǒng)的機構(gòu)學理論是基于固定數(shù)目的有效構(gòu)件數(shù)和運動副數(shù)的，因此機構(gòu)的自由度數(shù)是不變的。而文中的變胞機構(gòu)是一類能從一種拓撲結(jié)構(gòu)形式變換到另一種拓撲結(jié)構(gòu)形式，在具體的變換過程中其有效構(gòu)件和自由度數(shù)將發(fā)生變化的機構(gòu)。目前各位學者對變胞機構(gòu)的研究主要表現(xiàn)在其拓撲結(jié)構(gòu)表示和構(gòu)型變換方面，還未對變胞機構(gòu)中變胞副的約束形式和對應(yīng)的具體結(jié)構(gòu)形式方面有過專門的研究，而獲取變胞副的約束形式和對應(yīng)的具體結(jié)構(gòu)形式是設(shè)計實用變胞機構(gòu)的基礎(chǔ)。因此建立一種相應(yīng)的設(shè)計理

2、論和方法，提供具體的設(shè)計過程和步驟具有重要的理論意義和實用價值。本文通過對二變胞構(gòu)態(tài)和三變胞構(gòu)態(tài)的約束變胞副構(gòu)型綜合問題的研究，探索構(gòu)建相應(yīng)的約束變胞機構(gòu)的設(shè)計方法。主要研究內(nèi)容和結(jié)果如下：
　　(1)根據(jù)變胞副約束形式的不同，對典型變胞副進行分類，并分別討論各類變胞副的約束力特性曲線。對典型變胞副進行結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析，詳細闡述處于變胞機構(gòu)動作全過程中的運動原理。
　　(2)基于面向變胞全過程的調(diào)控變胞運動副等效阻力梯度的理論