基于等效阻力梯度的約束變胞運動副結構綜合.pdf

1、變胞機構是一種可變拓撲構型、變自由度的新型機構。其變胞原理是通過設計機構的幾何參數(shù)、力約束以及構件和運動副等約束相應變胞副的運動，改變機構不同工作階段的拓撲結構，以適應不同的工況。隨著對變胞機構理論研究的不斷深入，對變胞機構實際應用的需求也在逐步提升，而現(xiàn)有的變胞機構綜合理論僅僅可以滿足構態(tài)變換的要求，不能保證構態(tài)變換過程中構型保持和運動時序的問題，因此本文提出面向變胞全過程的變胞機構綜合理論。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴根據(jù)變胞

2、運動副約束形式的不同，對變胞運動副進行分類，并分別對每種類型變胞副的常用結構進行設計與分析，闡述其變胞過程及變胞原理;通過對變胞過程中變胞副阻力變化情況的分析，獲取不同類型變胞運動副的阻力變化線圖，從而歸納出變胞運動副的力特性變化規(guī)律。⑵基于提出的調(diào)控變胞運動副等效阻力梯度的變胞原理，運用變胞機構等效阻力梯度模型理論，建立了變胞機構的構態(tài)、變胞運動副的運動與其等效阻力梯度建立了對應關系，揭示了變胞運動副的等效阻力、約束特點、約束形式和結