基于等效阻力梯度的約束變胞運(yùn)動副結(jié)構(gòu)綜合.pdf

1、變胞機(jī)構(gòu)是一種可變拓?fù)錁?gòu)型、變自由度的新型機(jī)構(gòu)。其變胞原理是通過設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的幾何參數(shù)、力約束以及構(gòu)件和運(yùn)動副等約束相應(yīng)變胞副的運(yùn)動，改變機(jī)構(gòu)不同工作階段的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，以適應(yīng)不同的工況。隨著對變胞機(jī)構(gòu)理論研究的不斷深入，對變胞機(jī)構(gòu)實(shí)際應(yīng)用的需求也在逐步提升，而現(xiàn)有的變胞機(jī)構(gòu)綜合理論僅僅可以滿足構(gòu)態(tài)變換的要求，不能保證構(gòu)態(tài)變換過程中構(gòu)型保持和運(yùn)動時序的問題，因此本文提出面向變胞全過程的變胞機(jī)構(gòu)綜合理論。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴根據(jù)變胞

2、運(yùn)動副約束形式的不同，對變胞運(yùn)動副進(jìn)行分類，并分別對每種類型變胞副的常用結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)與分析，闡述其變胞過程及變胞原理;通過對變胞過程中變胞副阻力變化情況的分析，獲取不同類型變胞運(yùn)動副的阻力變化線圖，從而歸納出變胞運(yùn)動副的力特性變化規(guī)律。⑵基于提出的調(diào)控變胞運(yùn)動副等效阻力梯度的變胞原理，運(yùn)用變胞機(jī)構(gòu)等效阻力梯度模型理論，建立了變胞機(jī)構(gòu)的構(gòu)態(tài)、變胞運(yùn)動副的運(yùn)動與其等效阻力梯度建立了對應(yīng)關(guān)系，揭示了變胞運(yùn)動副的等效阻力、約束特點(diǎn)、約束形式和結(jié)